[发明专利]接收的结构光的多尺度处理

权利要求书

1.一种方法，包括：

从结构光接收器接收场景的捕获图像；

以第一尺度分析所述捕获图像的一个或多个第一部分；

以比第一尺度更细的第二尺度分析所述捕获图像的一个或多个第二部分，其中对所述一个或多个第二部分的分析基于对所述一个或多个第一部分的分析；

从码字分布中为所述一个或多个第二部分中的每一个确定码字；以及

基于一个或多个确定的码字确定场景中的一个或多个深度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，以第一尺度分析一个或多个第一部分包括：

将所述捕获图像的第一尺度尺寸部分与所述码字分布的一个或多个第一尺度码字进行比较；以及

为所述第一尺度尺寸部分确定每个被比较的第一尺度码字的第一置信度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，以第二尺度分析一个或多个第二部分包括：

将所述捕获图像的第二尺度尺寸部分与所述码字分布的一个或多个第二尺度码字进行比较；以及

为所述第二尺度尺寸部分确定每个被比较的第二尺度码字的第二置信度，其中，所述第二置信度基于一个或多个第一置信度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，第一尺度尺寸部分包括第二尺度尺寸部分。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定第二置信度包括执行修改的顺序最大后验估计。

6.根据权利要求4所述的方法，还包括：

将所述捕获图像的第三尺度尺寸部分与所述码字分布的一个或多个第三尺度码字进行比较，其中，第三尺度是所述码字分布的最粗尺度；以及

确定每个被比较的第三尺度码字的第三置信度，包括执行最大似然估计。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，为所述一个或多个第二部分中的每一个确定码字包括：

为所述第二尺度尺寸部分确定具有最大第二置信度的被比较的第二尺度码字，其中，第二尺度为尺度0。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定场景中的一个或多个深度包括生成场景的深度图。

9.一种设备，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，耦接到所述一个或多个处理器，并且包括指令，当所述指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述设备执行包括以下步骤的操作：

从结构光接收器接收场景的捕获图像；

以第一尺度分析所述捕获图像的一个或多个第一部分；

以比第一尺度更细的第二尺度分析所述捕获图像的一个或多个第二部分，其中，对所述一个或多个第二部分的分析基于对所述一个或多个第一部分的分析；

从码字分布中为所述一个或多个第二部分中的每一个确定码字；以及

基于一个或多个确定的码字确定场景中的一个或多个深度。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，用于以第一尺度分析一个或多个第一部分的指令使得所述设备执行还包括以下步骤的操作：

将所述捕获图像的第一尺度尺寸部分与所述码字分布的一个或多个第一尺度码字进行比较；以及

为所述第一尺度尺寸部分确定每个被比较的第一尺度码字的第一置信度。

11.根据权利要求10所述的设备，其中，用于以第二尺度分析一个或多个第二部分的指令使得所述设备执行还包括以下步骤的操作：

将所述捕获图像的第二尺度尺寸部分与所述码字分布的一个或多个第二尺度码字进行比较；以及

为所述第二尺度尺寸部分确定每个被比较的第二尺度码字的第二置信度，其中，所述第二置信度基于一个或多个第一置信度。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述第一尺度尺寸部分包括所述第二尺度尺寸部分。