[发明专利]接收的结构光的多尺度处理

说明书

各方面涉及处理来自结构光系统的捕获图像。示例设备可以包括一个或多个处理器和存储器。存储器可以包括指令，当该指令由一个或多个处理器执行时，使得该设备从结构光接收器接收场景的捕获图像，以第一尺度分析捕获图像的一个或多个第一部分，并且以比第一尺度更细的第二尺度分析捕获图像的一个或多个第二部分。对一个或多个第二部分的分析可以基于对一个或多个第一部分的分析。该指令还可以使设备从码字分布中为一个或多个第二部分中的每一个确定码字，并且基于一个或多个确定的码字确定场景中的一个或多个深度。

技术领域

本公开总体上涉及结构光系统和方法，并且具体涉及对来自结构光系统的捕获图像的多尺度处理。

背景技术

设备可以使用不同的深度探测系统确定其周围的深度或距离。在确定对象离设备的深度或距离时，设备可以发送一个或多个无线信号并测量无线信号的反射。然后设备可以使用该反射生成示出或以其他方式指示对象离设备的深度的深度图。一种深度探测系统是结构光系统。

对于结构光系统，具有已知点图案(pattern of point)的无线信号被发送。无线信号可以是电磁频谱的近红外(near-infrared，NIR)信号或其他频率信号。无线信号的反射可以被捕获，并且被捕获的信号可以在确定对象离设备的深度时被处理。对传统结构光系统的图案分辨率和信号发送功率的约束限制了所确定的深度的精度。

发明内容

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍所选择的构思，这些构思将在下面的详细描述中进一步描述。本发明内容不旨在识别所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在限制所要求保护的主题的范围。

本公开的各方面涉及处理来自结构光系统的捕获图像。示例设备可以包括一个或多个处理器和存储器。存储器可以包括指令，当该指令由一个或多个处理器执行时，使得该设备从结构光接收器接收场景的捕获图像，以第一尺度分析捕获图像的一个或多个第一部分，并且以比第一尺度更细的第二尺度分析捕获图像的一个或多个第二部分。对一个或多个第二部分的分析可以基于对一个或多个第一部分的分析。该指令还可以使得设备从码字分布中为一个或多个第二部分中的每一个确定码字，并且基于一个或多个所确定的码字确定场景中的一个或多个深度。

在另一示例中，公开了一种方法。该示例方法包括从结构光接收器接收场景的捕获图像，以第一尺度分析捕获图像的一个或多个第一部分，以及以比第一尺度更细的第二尺度分析捕获图像的一个或多个第二部分。对一个或多个第二部分的分析可以基于对一个或多个第一部分的分析。该方法还可以包括从码字分布中为一个或多个第二部分中的每一个确定码字，并且基于一个或多个所确定的码字确定场景中的一个或多个深度。

在另一示例中，公开了一种非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质可以存储指令，当该指令由一个或多个处理器执行时，使得设备从结构化光接收器接收场景的捕获图像，以第一尺度分析接收到的测量的一个或多个第一部分，并且以比第一尺度更细的第二尺度分析接收到的测量的一个或多个第二部分。对一个或多个第二部分的分析可以基于对一个或多个第一部分的分析。该指令还可以使得设备从码字分布中为一个或多个第二部分中的每一个确定码字，并且基于一个或多个所确定的码字确定场景中的一个或多个深度。

在另一示例中，公开了一种设备。该设备包括用于从结构光接收器接收场景的捕获图像的装置，用于以第一尺度分析捕获图像的一个或多个第一部分的装置，以及用于以比第一尺度更细的第二尺度分析捕获图像的一个或多个第二部分的装置。对一个或多个第二部分的分析可以基于对一个或多个第一部分的分析。该设备还可以包括用于从码字分布中为一个或多个第二部分中的每一个确定码字的装置，以及用于基于一个或多个所确定的码字确定场景中的一个或多个深度的装置。

附图说明

在附图的各图中，通过示例而非限制的方式示出了本公开的各方面，其中相同的附图标记指代相同的元件。

图1是对示例结构光系统的描绘。