[发明专利]机器人及夹取装置

权利要求书

1.一种机器人，其中，所述机器人包括：

机器人本体，包括支撑部、安装部及至少一个臂膀部，所述至少一个臂膀部的两端分别连接于所述支撑部及所述安装部；

夹取装置，安装于所述安装部，并用于夹取电路板，所述夹取装置包括驱动机构、至少两个夹持机构及检测器，所述驱动机构包括驱动件及至少两个第一连接件，所述至少两个第一连接件与所述驱动件连接，且至少一个所述第一连接件设有容置空间，所述至少两个夹持机构与所述至少两个第一连接件连接，且至少一个所述夹持机构可活动地设置于所述容置空间内，以使得至少一个所述夹持机构可相对于至少一个所述第一连接件移动，所述至少两个夹持机构用于分别穿过所述电路板上的至少两个夹取口，并在所述驱动机构的驱动下彼此远离或靠近，从而张紧或夹紧所述电路板以夹取所述电路板，所述检测器用于检测所述至少两个夹持机构的相对位置以获取第一检测结果，以使得所述驱动机构根据所述第一检测结果驱动所述至少两个夹持机构彼此远离或靠近，从而张紧或夹紧所述电路板以夹取所述电路板。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述夹取装置进一步包括调节机构，所述调节机构设置于所述至少两个夹持机构之间，用于根据所述至少两个夹取口之间的距离调节所述至少两个夹持机构之间的距离，以使得所述至少两个夹持机构可分别穿过所述至少两个夹取口。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述调节机构包括调节螺杆及至少一个滑动件，且所述至少一个滑动件容置于所述容置空间，所述调节螺杆包括螺杆部，所述螺杆部穿设于所述至少一个滑动件及至少一个所述夹持机构并与所述至少一个滑动件啮合设置，在所述调节螺杆转动时，所述至少一个滑动件沿所述调节螺杆相对于所述至少一个第一连接件移动，至少一个所述夹持机构可抵接于所述至少一个滑动件，以调节所述至少两个夹持机构之间的距离。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述调节螺杆进一步包括调节部，至少一个所述第一连接件设有第一刻度线，所述调节部与所述至少一个螺杆部连接且设有第二刻度线，在所述调节螺杆转动至所述第二刻度线对准于所述第一刻度线的位置时，读取所述至少两个夹持机构之间的距离。

5.根据权利要求4所述的机器人，其中，所述调节机构进一步包括受力件，所述受力件设置于所述调节部，所述受力件用于接受外力作用而使得所述调节螺杆转动。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述驱动机构进一步用于驱动所述至少两个夹持机构，在与张紧或夹紧所述电路板相反的方向上彼此靠近或远离，从而松开以放置所述电路板。

7.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述滑动件进一步用于在所述驱动机构驱动所述至少两个夹持机构，在与张紧或夹紧所述电路板相反的方向上彼此靠近或远离时，止挡所述至少一个夹持机构。

8.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述夹取装置进一步包括紧固件，所述紧固件用于在所述调节机构调节完毕后，紧固连接所述夹持机构与所述第一连接件。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，所述驱动机构进一步包括至少两个第二连接件，所述至少两个第二连接件与所述至少两个第一连接件连接，且与所述驱动件连接，以在所述驱动件的驱动下带动所述至少两个第一连接件彼此远离或靠近。

10.根据权利要求8所述的机器人，其中，所述夹持机构包括第三连接件及夹持件，所述第三连接件可活动地设置于所述容置空间内，所述夹持件与所述第三连接件连接，且至少部分外露于所述第三连接件远离所述驱动件的一侧。

11.根据权利要求10所述的机器人，其中，至少一个所述第一连接件设有紧固部，所述紧固件通过所述紧固部紧固连接至少一个所述夹持机构与至少一个所述第一连接件。

12.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述紧固部为沿所述至少一个夹持机构的移动方向延伸的滑槽。