[发明专利]车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法

说明书

进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，其能够获取车辆的周边信息并实施包含所述车辆的转向以及加速减速在内的追随控制，其特征在于，在成为追随对象的前方车辆不满足不包含所述速度条件在内的特定条件的情况下，所述车辆控制装置进行以下中的至少任一项：降低自动化等级；以及向所述车辆的司机请求在所述前方车辆满足所述特定条件的情况下不会被请求的规定任务。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法，具体涉及车辆向前方车辆的追随控制技术。

背景技术

在自动驾驶中，提出了包括拥堵追随控制在内的多个控制模式。拥堵追随控制是指，车辆控制装置在规定的车速以下的范围内，以一边与前方车辆保持安全的车间距离一边自动追随前方车辆的方式来进行控制的控制模式。例如在专利文献1中，公开了根据前方车辆的速度自动地开始拥堵追随控制的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-205367号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在拥堵追随控制中，虽然进行前方车辆的追随，但是例如在前方车辆为小型车而本车辆为大型车的情况下等，可能会产生本车辆无法追随着进行行驶的状况。因此，在这样的情况下，可能无法稳定地持续进行追随控制。

本发明是鉴于上述问题而完成的，提供一种用于稳定地持续进行追随控制的技术。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种车辆控制装置，其能够获取车辆的周边信息并实施包含所述车辆的转向以及加速减速在内的追随控制，其特征在于，在成为追随对象的前方车辆不满足不包含所述速度条件在内的特定条件的情况下，所述车辆控制装置进行以下中的至少任一项：降低自动化等级；以及向所述车辆的司机请求在所述前方车辆满足所述特定条件的情况下不会被请求的规定任务。

发明效果

根据本发明，能够稳定地持续进行追随控制。

本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或同样的结构，标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是构成例所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是表示第一控制例所涉及的任务判断的处理的流程图。

图3是表示第二控制例所涉及的任务判断的处理的流程图。

图4是表示第三控制例所涉及的任务判断的处理的流程图。

图5是表示第四控制例所涉及的任务判断的处理的流程图。

具体实施方式

构成例

图1是本发明的构成例所涉及的车辆控制装置的框图。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的车辆控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备以及与外部设备之间的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本构成例更细化或者整合。