[发明专利]用于在车队中触发自主紧急制动过程的方法

说明书

本发明涉及一种用于触发在至少一个后方跟随车辆(60至120)前面行驶的车辆(40)的自主紧急制动过程以避免该前方行驶车辆(40)撞上障碍物(20)的方法，其中，a)如果满足至少一个警告条件，则在该前方行驶车辆(40)中触发驾驶员警告，其中，b)满足警告条件表明，由于该前方行驶车辆(40)相对于所述障碍物(20)的瞬时行驶状况，触发自主紧急制动过程，其中c)在所述前方行驶车辆(40)中的自主紧急制动过程仅在触发驾驶员警告并且接下来警告时长(tWarning)期满之后才触发，其中d)所述警告时长(tWarning)作为总警告时长包含第一警告时长(tWarningSignal)和第二警告时长(tPartialBrk)，其中，e)在所述第一警告时长(tWarningSignal)期间输出光学的和/或声学的警告信号，并且在紧接着所述第一警告时长(tWarningSignal)的第二警告时长(tPartialBrk)的范畴内，实施所述前方行驶车辆(40)的具有部分制动减速度的部分制动，该部分制动减速度小于在所述前方行驶车辆(40)的自主紧急制动过程中作用的紧急制动减速度，其特征在于，f)在仍处于未制动状态下的至少一个后方跟随车辆(60至120)中，最早在第一时间点(tsubgt;1/subgt;)并且最晚在第二时间点(tsubgt;2/subgt;)采取自主制动，在该第一时间点，所述前方行驶车辆(40)中的第一警告时长(tWarningSignal)开始，在所述第二时间点，所述前方行驶车辆(40)中的第一警告时长(tWarningSignal)结束。

技术领域

本发明从一种用于在后方跟随车辆前面行驶的车辆中触发自主紧急制动过程以避免前方行驶车辆碰撞到障碍物的方法。

此外，本发明还涉及一种由前方行驶车辆和至少一个跟随在该前方行驶车辆后面的车辆组成的松散耦合的或不耦合的车队，其中，车队根据这种方法被控制。

背景技术

这种方法说明了一种紧急制动辅助(高级紧急制动系统，缩写：AEBS)，其中，借助雷达传感器、摄像头和/或激光器识别在车辆前方的障碍物，并在面临与障碍物发生碰撞时警告驾驶员。如果驾驶员没有对该警告作出反应，则紧急制动辅助触发紧急制动，以此才不会发生碰撞。如果碰撞不可避免，则紧急制动辅助至少降低碰撞的强度，并且由此也降低对参与车辆的乘员的受伤风险。

这种类型的方法从DE 10 2015 104 547 A1已知。在那里，自主紧急制动过程在警告时长期满之后被触发，在警告时长期间，向驾驶员告知以下可能性：通过以驾驶员制动请求的形式进行干预，以避免自主紧急制动过程。在此，警告时长在时间上被划分为两个阶段，其中，在第一警告时长期间，发出光学的和/或声学的驾驶员警告。如果驾驶员没有对此作出反应，则在第二警告时长开始时，采取具有部分制动减速度的部分制动，所述部分制动减速度小于预给定的(最大)紧急制动减速度。仅当驾驶员也允许第二警告时长过去而他没有操纵制动器时，才自动地触发紧急制动过程。因此，在整个警告时长的范畴内，驾驶员有机会通过操纵制动器来避免危险状况。

此外，借助在现代机动车中现有的行驶辅助系统可以使在领队车辆后面跟随的车辆的行驶自动化到车辆在车队内松散耦合或电子耦合。因此，在领队车辆后面跟随的机动车的车辆驾驶员在车队行驶期间不必再自行监测交通调节。这种松散耦合的车队包括至少一个第一领队车辆和最后车辆，和可能的中间车辆。因此已知，机动车电子地耦合，能纵向调节和横向调节地尽可能密集地相继行驶。在此，各个跟随机动车例如以光学方式向前方行驶的机动车取向。机动车例如也配备有用于盲区监测和后方区域监测的传感器和用于车道取向的传感器，以及至少用于车对车通信的器件。这种机动车的松散耦合的车辆联合或车队在文献中一般被称为“列队”。

在此，机动车通过用于自动距离保持的相应驾驶员辅助系统(也被称为ACC系统--自适应巡航控制)电子耦合成车队。为此，可以通过在后方行驶的机动车中的传感器来确定相对于前方行驶机动车的实时距离，并且将该距离调节到预给定的额定值，例如8米。例如，可以将雷达传感器或激光雷达传感器用于距离测量。