[发明专利]异常种类判定装置以及异常种类判定方法

说明书

驱动力传感器(11)检测被设置在设备(2)内的旋转机构(21)中的驱动力。振动传感器(23)检测设备的振动。控制单元(13)根据检测到的驱动力和检测到的振动的组合，判定设备的异常的种类。

技术领域

本发明涉及异常种类判定装置以及异常种类判定方法。

背景技术

以往，公开了使用以下数据、即控制驱动工作机械的主轴的电机的电机控制装置的输出数据、检测电机的状态的检测器的输出数据、以及测量主轴或者电机的状态的测量器的输出数据等，预知主轴或者电机的故障的技术。

前行技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－188030号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述技术中，无法判定工作机械等设备的异常的种类，不能采取与异常的种类相应的维护等应对。

本发明鉴于上述课题而完成，其目的是提供可判定设备的异常的种类的异常种类判定装置以及异常种类判定方法。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的异常种类判定装置包括：检测被设置在设备内的旋转机构中的驱动力的驱动力传感器；检测设备的振动的振动传感器；以及根据驱动力和振动的组合而判定设备的异常的种类的控制单元。

发明的效果

按照本发明，可以判定设备的异常的种类。

附图说明

图1是表示包含实施方式的异常种类判定装置的系统的结构的图。

图2是表示作业机器人2中的传感器23的配置例子的图。

图3是例示存储单元17存储的异常的种类的图。

图4是表示运算处理单元13的概略结构的方框图。

图5是表示运算处理单元13的处理的流程的流程图。

图6是检测加速度和驱动力的变化的倾向的方法的说明图。

图7是表示测量结果140的显示例子的图。

图8是表示运算处理单元13中的其它处理的流程的流程图。

具体实施方式

参照附图，说明实施方式。对于在附图的记载中同一部分附加同一标号，省略说明。

图1是表示包含实施方式的异常种类判定装置的系统的结构的图。

异常种类判定装置1是判定设备的异常的种类的装置，例如将作为组装汽车的多轴机械的作业机器人2作为设备，判定其异常的种类。异常种类判定装置1和作业机器人2被设置在生产现场3内，异常种类判定装置1通过通信线路4连接到计算机5。

作业机器人2是具有作业机器人2的旋转机构(例如为电机，以下称为电机21)、以及用于将电机21的扭矩变换为高扭矩，通过作业机器人2的臂等移动载荷大的物体的机构(例如为减速机，以下，称为减速机22)的设备。

在减速机22的附近的部位，配置检测减速机22的附近的部位的加速度的传感器23，作为检测该部位的振动的振动传感器。传感器23生成表示伴随传感器23被配置的部位的振动的加速度的波形，将该波形以规定的采样周期采样后输出加速度信号M1。而且，作为传感器23，不限于检测加速度的传感器，也可以使用可通过探测被配置的部位的速度和位移来检测振动的大小的传感器。例如可使用压电传感器、角速度传感器、陀螺传感器等，能够按照时间序列获取姿态的变化的各种传感器。