[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速而进行车辆的自动驾驶控制，

所述自动驾驶控制至少包括对落座于所述车辆的驾驶席的乘员要求转向盘的把持的第一模式下的控制和对所述车辆的乘员不要求转向盘的把持的第二模式下的控制，

在执行着所述第一模式下的控制的情况下，在第一条件成立的情况下，所述控制部迅速地结束所述自动驾驶控制，

在执行着所述第二模式下的控制的情况下，在所述第一条件成立的情况下，所述控制部执行用于使所述自动驾驶控制结束的第一控制，

在执行着所述第二模式下的控制的情况下，在第二条件成立的情况下，所述控制部结束所述第二模式下的控制，执行用于使所述车辆不依赖乘员的操作而自动地减速的第二控制，

第一条件是(1)与所述自动驾驶控制的工作相关的开关被所述车辆的乘员操作，或者(2)由所述车辆的乘员以规定程度以上的操作进行了与所述车辆的驾驶相关的操作，

所述第一控制是在上述(1)成立的情况下输出对所述车辆的乘员催促手动驾驶的报告之后，在经过规定时间之后使所述自动驾驶控制结束的控制，或者在上述(2)成立的情况下使所述自动驾驶控制结束的控制，

所述第二条件是所述自动驾驶控制的控制状态降低到规定程度以下、或者所述车辆的乘员的清醒度降低到规定程度以下。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述控制部在与所述第一条件成立相应地而所述自动驾驶控制结束的情况下、以及在执行与所述第二条件成立相应地进行的所述第二控制的前后，使输出部输出对所述车辆的乘员催促驾驶替换的信息。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述控制部在执行了所述第二控制的结果而所述车辆的状态稳定了的情况下，在检测到所述车辆的乘员进行了规定的操作时，使所述第二控制结束，并且结束所述自动驾驶控制。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述控制部在执行着所述第二模式下的控制时，

在由所述车辆的乘员以小于规定程度的操作进行了与车辆的驾驶相关的操作的情况下，使与所述车辆的驾驶相关的操作反映，并且继续所述自动驾驶控制，在由所述车辆的乘员以规定程度以上的操作进行了与车辆的驾驶相关的操作的情况下，判定为所述第一条件成立，执行用于结束所述自动驾驶控制的第一控制。

5.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速而进行车辆的自动驾驶控制，

所述自动驾驶控制至少包括对落座于所述车辆的驾驶席的乘员要求转向盘的把持的第一模式下的控制和对所述车辆的乘员不要求转向盘的把持的第二模式下的控制，

在执行着所述第一模式下的控制的情况下，在与所述自动驾驶控制的工作相关的开关被所述车辆的乘员操作、或者由所述车辆的乘员以规定程度以上的操作进行了与所述车辆的驾驶相关的操作的情况下，所述控制部执行用于使所述自动驾驶控制结束的控制，

在执行着所述第二模式下的控制的情况下，在由所述车辆的乘员以规定程度以上的操作进行了与所述车辆的驾驶相关的操作的情况下，所述控制部结束所述第二模式下的控制，向所述第一模式转变，

在执行着所述第二模式下的控制的情况下，在所述自动驾驶控制的控制状态降低到规定程度以下、或者所述车辆的乘员的清醒度降低到规定程度以下的情况下，所述控制部结束所述第二模式下的控制，执行用于使所述车辆自动地减速的控制。