[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

车辆控制系统(1、100)具备：识别部(120)，其识别车辆的周边状况；控制部(120、160)，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行车辆的驾驶支援；以及模式控制部(170)，在由所述控制部执行着所述驾驶支援的情况下，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束时，所述模式控制部(170)使所述控制部执行用于结束驾驶支援的第一控制，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束时，所述模式控制部(170)使所述控制部执行用于在减少风险的同时使所述车辆减速的第二控制之后结束所述第二控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开有如下驾驶支援装置：在由目的地设定部设定有目的地的情况下，生成用于目的地自动驾驶的前进道路并开始自动驾驶，在未由目的地设定部设定有目的地且由行驶意向检测部检测为驾驶员存在继续行驶意向的情况下，生成用于沿途自动驾驶的前进道路并开始自动驾驶，在未由目的地设定部设定有目的地且由行驶意向检测部检测为驾驶员不存在继续行驶意向的情况下，生成用于自动停车的前进道路并开始自动驾驶(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2011/158347号

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的装置中，存在不执行与车辆的乘员的行为相适合的控制的情况。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行与车辆的乘员的行为相适合的控制的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

(1)：一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行车辆的驾驶支援；以及模式控制部，在由所述控制部执行着所述驾驶支援的情况下，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束时，所述模式控制部使所述控制部执行用于结束驾驶支援的第一控制，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束时，所述模式控制部使所述控制部执行用于在减少风险的同时使所述车辆减速的第二控制之后结束所述第二控制。

(2)：在(1)的基础上，所述模式控制部在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束的情况下、以及在根据所述第二状态而执行所述第二控制的前后，使输出部输出对所述车辆的乘员催促驾驶替换的信息、或者关于所述车辆的驾驶表示唤起注意的信息。

(3)：在(1)或(2)的基础上，所述控制部进行如下处理：在所述驾驶支援中，以第一驾驶模式或第二驾驶模式控制所述车辆，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员要求的任务较低或关于车辆的控制而自动控制的程度较高的驾驶模式；在所述第一驾驶模式中结束所述驾驶支援的情况下，不介入其他控制而迅速地结束所述驾驶支援；以及在所述第二驾驶模式中所述车辆由于第一状态而所述驾驶支援结束的情况下，执行所述第一控制，在所述第二驾驶模式中所述车辆由于第二状态而所述驾驶支援结束的情况下，执行所述第二控制。

(4)：在(1)至(3)中任意方案基础上，所述控制部在执行了所述第二控制的结果而所述车辆的状态稳定了的情况下，在检测到所述车辆的乘员进行了规定的操作时，使所述第二控制结束，并且结束所述驾驶支援。

(5)：在(1)至(4)中任意方案基础上，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束的条件是与所述驾驶支援的工作相关的开关被操作、或者由所述车辆的乘员以规定程度以上的操作进行了与车辆的驾驶相关的操作，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束的条件是所述驾驶支援的控制状态降低到规定程度以下、或者所述车辆的驾驶员的清醒度降低到规定程度以下。