[发明专利]作业车辆

说明书

本发明提供一种能够在防止车体姿势变得不稳定的同时减轻与障碍物的碰撞损伤的作业车辆。轮式装载机(100)具备前作业机(101)、对车体自动施加制动的自动刹车装置、检测车体的车速的车速传感器(15)、检测前作业机(101)的高度的角度传感器(37)、检测存在于车体周围的障碍物的障碍物检测传感器(29)、根据来自障碍物检测传感器(29)的检测信号控制自动刹车装置的工作的刹车控制器(27)，刹车控制器(27)在前作业机(101)的高度h为预定高度h1以上或者车速v是预定车速v1以上，并且由障碍物检测传感器(29)检测出障碍物的情况下，限制自动刹车装置的制动力。

技术领域

本发明涉及轮式装载机等作业车辆，特别涉及具有用于减轻与障碍物的碰撞损伤的自动制动功能的作业车辆。

背景技术

关于作为作业车辆的一个例子的轮式装载机，在其后部车体的前侧以能够向左右方向摆动的方式连结前部车体，并在前部车体安装了由动臂、铲斗等构成的前作业机。另外，在后部车体的前部设置有驾驶室，在后部车体的后部设置有引擎室和配重。在驾驶室的内部配设有作业机操作杆、油门踏板等，搭乘在驾驶室中的操作者操作作业机操作杆、油门踏板，由此使前作业机动作来进行挖掘、装载等各种工作。

近年来，希望一种用于确保在作业车辆周围进行作业的作业人员的安全的驾驶辅助系统，在专利文献1中公开了一种轮胎压路机，当搭载在车体上的障碍物检测传感器检测出作业车辆与作业人员接近时，通过使负制动工作来使车体紧急停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-153558号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1中，作为轮胎压路机以外的应用例子，列举了轮式装载机，因此如果将专利文献1记载的技术用于轮式装载机，则在轮式装载机与作业人员接近的情况下，能够使自动制动工作而使车体紧急停止。但是，对于轮式装载机那样的具备前作业机的作业车辆，设想在升高了前作业机的状态或装载状态下进行行驶的作业，因此如果在这样的状态下自动制动工作，则产生车体姿势变得不稳定的问题。

本发明是基于这样的现有问题的状况而提出的，其目的在于，提供一种能够在防止车体姿势变得不稳定的同时减轻与障碍物的碰撞损伤的作业车辆。

解决问题的方案

为了达到上述目的，代表性的本发明是一种作业车辆，其具备：车体；速度档开关，其变更上述车体的速度档；前作业机，其设置在上述车体的前部；自动刹车装置，其自动地对上述车体施加制动；车速传感器，其检测上述车体的车速；姿势检测传感器，其检测上述前作业机的高度；障碍物检测传感器，其检测存在于上述车体周围的障碍物；控制器，其根据来自上述障碍物检测传感器的检测信号来控制上述自动刹车装置的工作，该作业车辆的特征为上述控制器在从上述姿势检测传感器检测出的上述前作业机的高度为预定高度以上或者通过上述车速传感器检测出的车速为预定车速以上，并且通过上述障碍物检测传感器检测出障碍物的情况下，限制上述自动刹车装置的制动力。

发明效果

根据本发明的作业车辆，能够在防止车体姿势变得不稳定的同时减轻与障碍物的碰撞损伤。通过以下实施方式的说明，上述以外的问题、结构以及效果变得更加明确。

附图说明

图1是本发明的实施方式的轮式装载机的侧面图。

图2是表示轮式装载机的液压回路和电路的结构图。

图3是表示每个速度档的车速与驱动力的关系的说明图。

图4是表示油门踏板的踩踏量与目标引擎转速的关系的说明图。

图5是主控制器和刹车控制器的框图。