[发明专利]信息处理装置、信息处理系统、信息处理方法和程序

权利要求书

1.一种被配置成确定移动物体的位置的信息处理装置，其特征在于，所述信息处理装置包括：

取得部件，被配置成取得包括用于识别移动物体的位置的信息的第一处理结果和包括用于识别移动物体的位置的信息的第二处理结果，第一处理结果是通过对如下图像执行第一处理方法而获得的，所述图像是通过使用安装在移动物体上的光接收传感器至少测量移动物体的周围环境而获得的，第二处理结果是通过对如下观察结果执行与第一处理方法不同的第二处理方法而获得的，所述观察结果是通过使用安装在能够观察移动物体的位置处的光接收传感器观察移动物体而获得的；以及

确定部件，被配置成基于第一处理结果和第二处理结果来确定移动物体的位置。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，基于由确定部件确定的位置来控制移动物体的移动。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，

移动物体具有附着到移动物体的标记，并且

第二处理方法是基于使用安装在能够观察移动物体的位置处的光接收传感器对标记的观察结果来估计移动物体的位置的方法。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，第一处理方法是基于通过使用安装在移动物体上的光接收传感器至少测量移动物体的周围环境而获得的图像并且基于包括与移动物体的路线相关的图像特征的地图信息来估计移动物体的位置的方法。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其特征在于，第一处理方法是基于通过使用安装在移动物体上的光接收传感器测量移动物体周围的距离而获得的深度图并且基于包括与移动物体的路线相关的三维特征的地图信息来估计移动物体的位置的方法。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，确定部件确定如下加权系数，所述加权系数指示出在确定移动物体的位置时反映第一处理结果和第二处理结果的比率；并且

任一加权系数不被设置为零。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其特征在于，用于第二处理结果的加权系数是基于移动物体与安装在能够观察移动物体的位置处的光接收传感器之间的距离来确定的。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其特征在于，用于第二处理结果的加权系数是基于移动物体在由安装在能够观察移动物体的位置处的光接收传感器观察的图像中的视场角中的位置来确定的。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，取得部件取得通过整合如下多个处理结果而获得的第二处理结果，所述多个处理结果是通过对使用安装在能够观察移动物体的位置处的多个光接收传感器获得的相应多个观察结果执行第二处理方法而获得的。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

取得部件取得通过对使用安装在能够观察移动物体的位置处的多个光接收传感器取得的相应观察结果执行第二处理方法而获得的多个第二处理结果，并且

确定部件基于第一处理结果和所述多个第二处理结果来确定移动物体的位置。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，取得部件从对其执行第二处理方法的测量结果中取得位于能够由安装在移动物体上的光接收传感器观察的空间内的特征点的数量，并且在特征点的数量不在预定范围内的情况下，抑制取得对其执行第一处理方法的测量结果或者第一处理结果。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

信息处理装置还包括保持部件，该保持部件被配置成保持包括与移动物体的路线相关的图像特征的地图信息；并且

确定部件确定地图信息中的移动物体的位置坐标。