[发明专利]雾确定装置、雾确定方法和计算机能读取的存储介质

权利要求书

1.一种雾确定装置，该雾确定装置具有：

点数据取得部，其取得由光传感器得到的表示反射点的点数据的集合，所述光传感器接收放射出的光束由所述反射点反射后的反射光，所述点数据是表示1次反射点的1次点数据和表示2次反射点的2次点数据的组，该1次反射点是针对某个光束的反射点，该2次反射点是针对所述某个光束的反射光的强度比所述1次反射点低的反射点；以及

雾确定部，其根据与由所述点数据取得部取得的所述集合中包含的所述点数据有关的所述1次反射点与所述2次反射点之间的距离的分布，确定雾的浓度。

2.根据权利要求1所述的雾确定装置，其中，

所述雾确定部对与雾的浓度对应的所述距离的分布的图案和与所述集合中包含的所述点数据有关的所述距离的分布进行比较，由此确定雾的浓度。

3.根据权利要求2所述的雾确定装置，其中，

所述雾确定部对与雾的浓度对应的所述距离的频度的直方图的图案和与所述集合中包含的所述点数据有关的所述距离的频度的直方图进行比较，由此确定雾的浓度。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的雾确定装置，其中，

所述雾确定部具有：

第1确定部，其根据所述距离的分布，确定雾的浓度作为第1浓度；

第2确定部，其在俯瞰所述集合中包含的所述点数据所示的所述反射点的情况下，根据所述反射点计算近似的圆，根据计算出的圆与所述反射点之间的距离的方差确定雾的浓度作为第2浓度；以及

综合确定部，其根据由所述第1确定部确定的第1浓度和由所述第2确定部确定的第2浓度，确定雾的浓度。

5.根据权利要求4所述的雾确定装置，其中，

所述第2确定部通过圆的最小二乘法计算近似的圆。

6.根据权利要求4或5所述的雾确定装置，其中，

所述方差越小，则所述第2确定部确定为雾越浓。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的雾确定装置，其中，

所述点数据取得部根据所述1次反射点和所述2次反射点中的至少任意一方的位置，对由所述光传感器得到的所述点数据进行聚类，取得汇集成1个集群的所述点数据的集合。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的雾确定装置，其中，

所述雾确定装置还具有阈值设定部，该阈值设定部根据由所述雾确定部确定的雾的浓度，设定用于识别障碍物的传感器的传感器阈值。

9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的雾确定装置，其中，

所述雾确定装置还具有传感器决定部，该传感器决定部根据由所述雾确定部确定的雾的浓度，决定为了识别障碍物而使用的传感器。

10.一种雾确定方法，其中，

点数据取得部取得由光传感器得到的表示反射点的点数据的集合，所述光传感器接收放射出的光束由所述反射点反射后的反射光，所述点数据是表示1次反射点的1次点数据和表示2次反射点的2次点数据的组，该1次反射点是针对某个光束的反射点，该2次反射点是针对所述某个光束的反射光的强度比所述1次反射点低的反射点，

雾确定部根据与所述集合中包含的所述点数据有关的所述1次反射点与所述2次反射点之间的距离的分布，确定雾的浓度。

11.一种存储有雾确定程序的计算机能读取的存储介质，该雾确定程序使计算机执行以下处理：

点数据取得处理，取得由光传感器得到的表示反射点的点数据的集合，所述光传感器接收放射出的光束由所述反射点反射后的反射光，所述点数据是表示1次反射点的1次点数据和表示2次反射点的2次点数据的组，该1次反射点是针对某个光束的反射点，该2次反射点是针对所述某个光束的反射光的强度比所述1次反射点低的反射点；以及

雾确定处理，根据与通过所述点数据取得处理取得的所述集合中包含的所述点数据有关的所述1次反射点与所述2次反射点之间的距离的分布，确定雾的浓度。