[发明专利]车辆行驶辅助方法及车辆行驶辅助装置

说明书

检测朝向对象交叉路口(K)在道路上行驶的与其他车辆(A)不同的周围物体(B)。在其他车辆(A)追随周围物体(B)的情况下，代替其他车辆(A)的预测行进路，基于周围物体的预测行进路，辅助本车辆(S)的行驶。

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶辅助方法及车辆行驶辅助装置。

背景技术

目前，公开有如下的技术，即，将基于横穿道路的行人等的风险设定为沿道路的宽度方向横穿而分布的风险分布，当风险分布中的风险值达到阈值时，向驾驶员输出促使停止的警报(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010－79425号公报

上述技术是基于行人等的风险促使车辆停止的技术，但并不是考虑了在道路上行驶的其他车辆和与其他车辆不同的周围物体(例如两轮车)的情况。其他车辆和周围物体在相同道路上行驶的情况下，如果能更早预测周围物体的行进路和其他车辆的行进路，则可以根据预测的行进路来辅助本车辆的行驶。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够更早地预测周围物体和其他车辆的行进路、基于预测的行进路能够辅助本车辆的行驶的车辆行驶辅助方法以及车辆行驶控制装置。

本发明的一方面的车辆行驶辅助方法，检测朝向交叉路口在道路上行驶的、与其他车辆不同的周围物体。在其他车辆追随周围物体的情况下，代替其他车辆的预测行进路，基于周围物体的预测行进路，辅助本车辆的行驶。

根据本发明，能够更早地预测周围物体和其他车辆的行进路，能够基于预测的行进路辅助本车辆的行驶。

附图说明

图1是表示实施方式的车辆行驶辅助装置的构成的框图。

图2是表示微型计算机100中的主处理程序的流程图。

图3是表示其他车辆的行进路预测处理(S9)的详细流程的流程图。

图4A是表示其他车辆A追随两轮车B的情况下的、其他车辆A和两轮车B的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图4B是表示其他车辆A没有追随两轮车B的情况下的、其他车辆A的行进路的图。

图4C是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d比阈值dth长，且其他车辆A不加速而超过两轮车B时的其他车辆A的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图4D是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d比阈值dth长，且其他车辆A在加速的同时超过两轮车B，在两轮车B和其他车辆A行驶的道路上有两轮车专用车道r的情况下的其他车辆A的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图4E表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d比阈值dth长，且其他车辆A在加速的同时超过两轮车B，在两轮车B和其他车辆A行驶的道路上没有两轮车专用车道r的情况下的其他车辆A和两轮车B的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图5A是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d为阈值dth以下的情况下的其他车辆A的行进路的图。

图5B是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d为阈值dth以下，本车辆S进行右转的方向指示，其他车辆A减速的情况下的其他车辆A的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图5C是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d为阈值dth以下，在横穿其他车辆A暂时左转后行驶的道路R2的人行横道P等有行人H，其他车辆A减速时的其他车辆A的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。