[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，以划定车道的划分线为基准而对行驶过程中的车道上的本车辆的位置进行控制，其中，

识别本车辆前方的划分线，

通过基于本车辆的左右两侧的划分线对所述本车辆的位置进行控制的两侧识别控制、或者基于本车辆的左右任一侧的划分线对所述本车辆的位置进行控制的单侧识别控制，执行自动驾驶，

在通过所述两侧识别控制和所述单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，

在下一次及其以后在所述转向发生区域行驶时，持续进行基于所述转向发生区域前的控制的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

在所述控制的切换之后的规定时间内发生了向所述返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为所述转向发生区域。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

在基于从所述两侧识别控制向所述单侧识别控制的切换或者从所述单侧识别控制向所述两侧识别控制的切换而向一个方向的转向之后，在规定时间内发生了向所述返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为所述转向发生区域。

4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

在向所述一个方向以及返回方向的转向中的至少一者的转向量大于或等于规定值的情况下，对当前行驶过程中的区域进行存储。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

向所述返回方向的转向是基于驾驶者的手动操作的转向。

6.一种自动驾驶车辆的控制方法，以划定车道的划分线为基准而对行驶过程中的车道上的本车辆的位置进行控制，其中，

识别本车辆前方的划分线，

通过基于本车辆的左右两侧的划分线对所述本车辆的位置进行控制的两侧识别控制、或者基于本车辆的左右任一侧的划分线对所述本车辆的位置进行控制的单侧识别控制，执行自动驾驶，

在通过所述两侧识别控制和所述单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，

在下一次及其以后在所述转向发生区域行驶时，无论所述切换后的控制如何都维持所述转向发生区域前的行进方向。

7.一种自动驾驶车辆的控制装置，其具有：

交通条件获取部，其获取本车辆行驶的道路的交通条件；以及

行驶控制部，其在基于自动驾驶的行驶过程中对本车辆的行驶状态进行控制，

作为所述交通条件，所述交通条件获取部获取与在本车辆前方的路面标示的划分线相关的信息，

所述行驶控制部至少设定与本车辆的转向相关的控制参数，

在所述控制参数的设定时，通过获取与本车辆的左右两侧的所述划分线相关的信息的两侧识别控制、和获取与本车辆的左右任一侧的所述划分线相关的信息的单侧识别控制，对控制进行切换，

在通过所述两侧识别控制和所述单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，

在下一次及其以后在所述转向发生区域行驶时，持续进行基于所述转向发生区域前的控制的自动驾驶。