[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置

说明书

以划分线为基准而对行驶过程中的车道上的本车辆的位置进行控制。识别本车辆前方的划分线，通过基于本车辆的左右两侧的划分线对本车辆的位置进行控制的两侧识别控制、或者基于本车辆的左右任一侧的划分线对本车辆的位置进行控制的单侧识别控制，执行自动驾驶。在通过两侧识别控制和单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，在下一次及其以后在转向发生区域行驶时，持续进行基于转向发生区域前的控制的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及识别道路上标示的划分线而对本车辆的行驶状态进行控制的自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置。

背景技术

已经存在如下技术，即，识别在本车辆前方的路面上标示的划分线，以划分线为基准而自动地对行驶过程中的车道上的本车辆的位置进行控制。JP2017-159723A中公开了如下内容，即，识别本车辆的左右两侧的划分线(例如，左侧的车道外侧线以及右侧的车道边界线)，对基于两侧的划分线以维持车道中央的方式控制本车辆的位置的自动驾驶辅助、和基于本车辆的左右任一侧的划分线(例如，右侧的车道边界线)将本车辆的位置控制为距划分线规定距离的自动驾驶辅助进行切换(第0024段、0068段～0083段)。

发明内容

JP2017-159723A中记载的技术如下，即，在难以根据收费站近前侧的划分线的状况而进行基于左右两侧的划分线的适当控制的情况下，将自动驾驶辅助所涉及的控制从基于左右两侧的划分线的控制切换为仅基于单侧的划分线的控制。例如，在收费站的近前侧道路扩宽的情况下，在扩宽的前后对控制进行切换，在扩宽之前基于左右两侧的划分线而对本车辆的位置进行控制，另一方面，在扩宽之后仅以右侧的划分线为基准而对本车辆的位置进行控制。

这样，上述技术以在本车辆的行驶路径上存在收费站为前提，并非通过基于自动驾驶的行驶而应用于所有情况。

并且，在基于上述技术的情况下，设想本车辆随着控制的切换而左右晃动。例如，还取决于与道路种类、宽度相关的法令规定等，在扩宽前的车道的宽度较大的情况下，本车辆在切换后靠近右侧的划分线而向右侧晃动，相反，在扩宽前的车道的宽度较小的情况下，设想本车辆在切换后从右侧的划分线离开而向左侧晃动。而且，在该晃动幅度较大的情况下，担忧对安全性、乘坐舒适性等的影响。

本发明的目的在于提供考虑了以上问题的自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置。

在一个方式中，提供以划定车道的划分线为基准而对行驶过程中的车道中的本车辆的位置进行控制的自动驾驶车辆的控制方法。本方式所涉及的方法如下，即，识别本车辆前方的划分线，通过基于本车辆的左右两侧的划分线对本车辆的位置进行控制的两侧识别控制、或者基于本车辆的左右任一侧的划分线对本车辆的位置进行控制的单侧识别控制，执行自动驾驶。而且，在通过两侧识别控制和单侧识别控制的控制的切换而发生了向一个方向的转向以及此后的向返回方向的转向的情况下，将当前行驶过程中的区域存储为转向发生区域，在下一次及其以后在转向发生区域行驶时，持续进行基于转向发生区域前的控制的自动驾驶。

在其他方式中，提供一种自动驾驶车辆的控制装置。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制系统的整体结构的概略图。

图2是表示上述实施方式所涉及的控制系统执行的车道识别控制的基本流程的流程图。

图3是表示上述实施方式所涉及的车道识别控制的区域学习处理的内容的流程图。

图4是表示基于上述实施方式所涉及的车道识别控制的自动驾驶车辆的动作的一个例子(车道数量增加时)的说明图。

图5是表示基于上述实施方式所涉及的车道识别控制的自动驾驶车辆的动作的其他例子(一部分划分线消失时)的说明图。