[发明专利]将不适感用于自主车辆的速度规划

权利要求书

1.一种控制第一车辆的方法，所述方法包括：

在以自动驾驶模式操纵第一车辆的同时，由一个或多个处理器识别第二车辆；

由一个或多个处理器识别第一车辆的未来轨迹的几何形状；

由一个或多个处理器识别初始可允许不适感值；

由一个或多个处理器通过基于至少与第一车辆的乘客的不适感和第二车辆的乘客的不适感有关的因素集合来确定速度曲线的不适感值，尝试确定满足初始可允许不适感值的几何形状的速度曲线；

当不能确定满足初始可允许不适感值的速度曲线时，由一个或多个处理器调整初始可允许不适感值，直到确定满足经调整的可允许不适感值的速度曲线；以及

由一个或多个处理器使用满足经调整的可允许不适感值的速度曲线以自动驾驶模式控制第一车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，几何形状包括第一车辆尝试在第二车辆的前面或后面进行右转。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于使所述第一车辆加速，以便在所述第二车辆的前面右转弯。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于使所述第一车辆减速，以便在所述第二车辆的后面右转弯。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，几何形状包括第一车辆在第二车辆的前面或后面并入第二车辆的车道。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于使所述第一车辆加速以便在所述第二车辆的前面并入。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于使所述第一车辆减速以便在所述第二车辆后面合入。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，几何形状包括第一车辆在第二车辆的前面或后面越过路径。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于使所述第一车辆加速以越过所述第二车辆前面的路径。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于使所述第一车辆减速以便越过所述第二车辆后面的路径。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，因素集合至少包括第一车辆的最大减速度量。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，因素集合至少包括第一车辆的最大加速度量。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，因素集合包括预期第一车辆超过第一车辆当前正在行驶的车道的速度限制的量。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，因素集合包括第一车辆的横向加速度。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，因素集合至少包括第一车辆将接近第二车辆的程度。

16.根据权利要求1所述的方法，其中，因素集合包括预期第二车辆需要减速的量。

17.根据权利要求1所述的方法，其中，因素集合包括预期第二车辆需要加速的量。

18.根据权利要求1所述的方法，其中，因素集合包括所述第二车辆将不得不移动其位置的量。

19.根据权利要求1所述的方法，其中，因素集合包括不确定性值，所述不确定性值表示所述不适感值中的不确定性。