[发明专利]将不适感用于自主车辆的速度规划

说明书

本公开的各方面涉及以自动驾驶模式控制第一车辆(100)。在这样做的同时，可以识别第二车辆(720、820、920、1020)。可以识别出第一车辆的未来轨迹的几何形状，并且可以识别出初始可允许不适感值。可以通过基于至少与第一车辆的乘客的不适感和第二车辆的乘客的不适感有关的因素集合来确定速度曲线的不适感值来尝试确定满足该值的几何形状的速度曲线。当不能确定满足该值的速度曲线时，可以调整该值，直到确定满足该值的速度曲线。使用满足经调整的值的速度曲线以自动驾驶模式控制第一辆汽车。

相关申请的交叉引用

本申请是2018年11月13日提交的美国专利申请第16/188,619号的继续申请以及是2017年11月22日提交的美国申请第15/820,757号的继续申请，其公开内容通过引用合并于此。

背景技术

自主车辆，例如不需要人类驾驶员的车辆，可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运送到另一位置。这样的车辆可以在完全自主模式下操作，其中乘客可以提供一些初始输入，诸如接载或目的地位置，并且车辆例如通过确定并遵循可能要求车辆对其他道路使用者(诸如车辆、行人、骑自行车的人等)做出响应并且与其他道路使用者(诸如车辆、行人、骑自行车的人等)交互(interact)的路线操纵自身到该位置。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种控制第一车辆的方法。所述方法包括在以自动驾驶模式操纵第一车辆的同时，由一个或多个处理器识别第二车辆；由一个或多个处理器识别第一车辆的未来轨迹的几何形状；由一个或多个处理器识别初始可允许不适感值；由一个或多个处理器通过基于至少与第一车辆的乘客的不适感和第二车辆的乘客的不适感有关的因素集合来确定速度曲线的不适感值，尝试确定满足初始可允许不适感值的几何形状的速度曲线；当不能确定满足初始可允许不适感值的速度曲线时，由一个或多个处理器调整初始可允许不适感值，直到确定满足经调整的可允许不适感值的速度曲线；以及由一个或多个处理器使用满足经调整的可允许不适感值的速度曲线以自动驾驶模式控制第一车辆。

在一个示例中，几何形状包括第一车辆尝试在第二车辆的前面或后面进行右转。在此示例中，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于加速第一车辆，以便在第二车辆的前面右转。可替换地，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于减速第一车辆，以便在第二车辆的后面右转。在另一示例中，几何形状包括第一车辆在第二车辆的前面或后面并入第二车辆的车道。在该示例中，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于加速第一车辆，以便在第二车辆前面并入。可替换地，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于减速第一车辆，以便在第二车辆后面并入。在另一示例中，几何形状包括第一车辆在第二车辆的前面或后面越过路径。在此示例中，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于加速第一车辆，以便在第二车辆的前面越过路径。可替换地，满足经调整的可允许不适感值的速度曲线对应于减速第一车辆，以便在第二车辆的后面越过路径。

在另一示例中，因素集合至少包括第一车辆的最大减速度量。在另一示例中，因素集合至少包括第一车辆的最大加速度量。在另一示例中，因素集合包括预期第一车辆超过第一车辆当前正在行驶的车道的速度限制的量。在另一示例中，因素集合包括第一车辆的横向加速度。在另一示例中，因素集合包括至少包括第一车辆将接近第二车辆的程度。在另一示例中，因素集合包括预期第二车辆需要减速的量。在另一示例中，因素集合包括预期第二车辆需要加速的量。在另一示例中，因素集合包括第二车辆将必须移位其位置的量。在另一示例中，因素集合包括表示不适感值中的不确定性的不确定性值。

本公开的另一方面提供了一种用于控制第一车辆的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，被配置为：在以自动驾驶模式操纵第一车辆的同时，识别第二车辆；识别第一车辆的未来轨迹的几何形状；识别初始可允许最大可允许不适感值；通过基于至少与第一车辆的乘客的不适感和第二车辆的乘客的不适感有关的因素集合来确定速度曲线的不适感值，尝试确定满足初始可允许不适感值的几何形状的速度曲线；当不能确定满足最大可允许不适感值的速度曲线时，调整初始可允许不适感值，直到确定满足经调整的可允许不适感值的速度曲线；以及使用满足经调整的可允许不适感值的速度曲线以自动驾驶模式控制第一车辆。