[发明专利]使用视频内存池进行点云渲染的系统和方法

权利要求书

1.一种用于渲染点云的系统，包括：

主内存，被配置为存储点云数据；

视频内存；

连接到所述主内存和所述视频内存的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：

将点云数据划分为至少两个段；

在所述视频内存中为所述点云数据分配内存池；

基于所述点云数据的每个段的大小，将所述内存池划分为至少两个块；

基于所述点云数据的第一段生成任务；

执行所述任务，将所述点云数据的所述第一段编译到所述内存池的第一块；

渲染所述视频内存中所述点云数据的已编译的所述第一段；以及

在渲染所述点云数据的已编译的所述第一段之后释放所述内存池的所述第一块。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器还被配置为并行于执行所述任务，将所述点云数据的第二段编译到所述内存池的第二块。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述点云数据的每个段具有相同的大小。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，为了生成所述任务，所述至少一个处理器还被配置为：

基于调度策略识别所述点云数据的所述第一段；

将与所述点云数据的所述第一段相关联的索引打包到所述任务中；及

将所述任务添加到任务队列中。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，为了执行所述任务，所述至少一个处理器还被配置为：

从所述任务队列中检索所述任务；

基于所述索引从所述主内存中检索所述点云数据的所述第一段；及

将所述内存池的所述第一块与所述点云数据的所述第一段相关联。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述点云数据的所述第一段已被预加载到所述主内存的缓冲器中。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述点云数据的所述第二段未被预先加载到所述主内存的缓冲器中。

8.一种用于渲染点云的方法，包括：

通过至少一个处理器，将存储在主内存中的点云数据划分为至少两个段；

通过至少一个处理器，在视频内存中为存储在主内存中的点云数据分配内存池；

通过至少一个处理器，基于所述点云数据的每个段的大小，将所述内存池划分为至少两个块；

通过所述至少一个处理器，基于所述点云数据的第一段生成任务；

通过所述至少一个处理器，执行所述任务，将所述点云数据的所述第一段编译到所述内存池的第一块；

通过所述至少一个处理器，渲染在所述视频内存中所述点云数据的已编译的所述第一段；以及

通过所述至少一个处理器，在渲染所述点云数据的已编译的所述第一段之后释放所述内存池的所述第一块。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括通过所述至少一个处理器并行于执行所述任务，将所述点云数据的第二段编译到所述内存池的第二块中。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述点云数据划的每个段具有相同的大小。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，生成所述任务包括：

基于调度策略识别所述点云数据的所述第一段；

将与所述点云数据的所述第一段相关联的索引打包到所述任务中；及

将所述任务添加到任务队列中。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，执行所述任务包括：

从所述任务队列中检索所述任务；

基于所述索引从所述主内存检索所述点云数据的所述第一段；及

将所述内存池的所述第一块与所述点云数据的所述第一段相关联。