[发明专利]使用视频内存池进行点云渲染的系统和方法

说明书

本申请的实施例提供用于渲染点云的系统和方法。该系统包括被配置为存储点云数据的主内存、视频内存以及连接到所述主内存和视频内存的至少一个处理器。所述至少一个内存被配置为在视频内存中为点云数据分配内存池，并基于所述点云数据的第一段生成任务。所述至少一个内存进一步被配置用于执行所述任务以将所述点云数据的第一段编译到所述内存池的第一块。所述至少一个处理器还被配置用于渲染视频内存中所述点云数据已编译的第一段。

技术领域

申请涉及用于点云渲染的系统和方法，更具体地，涉及用于使用视频内存池渲染点云的系统和方法。

背景技术

自动驾驶技术在很大程度上依赖于精确的地图。例如，导航地图的准确性对于自动驾驶车辆的功能是至关重要的，诸如定位、环境识别、决策和控制。高清地图可以通过聚合各种传感器和探测器在车辆行驶时获取的数据来获得。例如，高清地图的典型数据采集系统通常是配备有多个集成传感器的车辆，例如雷达、全球定位系统(GPS)接收器、惯性测量单元(IMU)传感器以及一个或以上相机，捕获车辆行驶的道路和周围物体的特征。捕获的数据可以包括例如车道的中心线或边界线坐标，物体的坐标和图像，所述物体为诸如建筑物、另一车辆、地标、行人或交通标志。

雷达以快速获得周围物体的三维(3-D)信息和来自周围物体的反射信号的强度信息而闻名。雷达可以获得称为“点云数据”的数据。雷达获取的点云数据的大小随着扫描频率从每秒几个激光脉冲增加到每秒超过15万个激光脉冲而增加。点云数据的可视化对于在各种应用中实施雷达非常重要，所述应用为例如构建高清地图和三维建筑以及城市建模。

然而，点云数据的可视化，尤其是数据量大的数据，受到计算设备的硬件能力的限制，例如处理器和内存速度。例如，现有的点云数据软件解决方案使用主内存来使用文件操作来加载点云数据文件，并且这样的操作花费大量时间来编译点云数据。此外，现有点云数据软件解决方案对点云数据的编译依赖于为每条新加载或更新的数据渲染线程，从而消耗了计算资源的主要部分，特别是在场景改变时。

本申请的实施例通过改进的用于点云渲染的系统和方法解决了上述问题。

发明内容

本申请的实施例还提供了用于渲染点云的系统。该系统包括被配置为存储点云数据的主内存、视频内存以及连接到所述主内存和视频内存的至少一个处理器。所述至少一个内存被配置为在视频内存中为点云数据分配内存池，并基于点云数据的第一段生成任务。至少一个内存进一步被配置用于执行将点云数据的第一段编译到内存池的第一块的任务。至少一个处理器还被配置用于在视频内存中渲染的点云数据的所述已编译的第一段。

本申请的实施例提供了一种用于渲染点云的方法。该方法包括通过至少一个处理器在视频存储器中为存储在主存储器中的点云数据分配内存池，并且通过所述至少一个处理器基于所述点云数据的第一段生成任务。该方法还包括通过所述至少一个处理器执行将所述点云数据的第一段编译到内存池的第一块的任务。该方法还包括通过所述至少一个处理器渲染所述视频内存中所述点云数据的所述已编译的第一段。

本申请的实施例还提供了一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，当通过一个或以上处理器执行所述指令时，使得一个或以上处理器执行操作。该操作包括在视频内存中为存储在主内存中的点云数据分配内存池，并基于所述点云数据的第一段生成任务。该操作还包括执行将所述点云数据的第一段编译到所述内存池的第一块的任务。该操作还包括渲染所述视频内存中所述点云数据的所述已编译的第一段。

应当理解，前面的一般性描述和下面的详细描述都只是示例性和说明性的，并不是对要求保护的本发明的限制。

附图说明

图1是根据本申请的实施例所示的具有传感器的示例性车辆的示意图。

图2是根据本申请的实施例所示的用于点云渲染的示例性计算设备的框图。

图3是根据本申请的实施例所示的具有多个块和相关联的点云数据段的示例性视频内存池。