[发明专利]异常判定装置、异常判定系统以及异常判定方法

说明书

本发明的异常判定装置从作业设备(5)获取状态数据，来确定被安装在安装部(C)上的作业部位(T)的种类，该作业设备(5)具备可更换地安装多种作业部位(T)的安装部(C)，异常判定装置与所确定的作业部位(T)的种类相对应地设定用于判定作业设备(5)的异常的异常判定数据，从自作业设备(5)获取到的状态数据中获取安装了所确定的种类的作业部位(T)时的状态数据，将获取到的状态数据与所设定的异常判定数据进行比较，来判定作业设备(5)的异常。

技术领域

本发明涉及一种从具备可更换地安装多种作业部位的安装部的作业设备获取表示作业设备的状态的状态数据来判定作业设备的异常的异常判定装置、异常判定系统以及异常判定方法。

背景技术

作为产业用机器人、机床等作业设备中的异常判定方法，以往公开了专利文献1。在专利文献1所公开的异常负载检测装置中，对驱动机器人臂等的伺服电动机的干扰转矩进行估计，将估计出的干扰转矩与规定的基准转矩进行比较来判定异常。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-219991号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，即使是同一机器人，当更换被安装在机器人臂的顶端的作业部位时，作业部位的重量、作业动作也会大幅地变化。例如，在机器人臂的顶端安装有点焊机的情况下和在机器人臂的顶端安装有机械手的情况下，重量和作业动作均大幅地变化。

因此，在上述现有的异常负载检测装置中存在以下问题点：当更换被安装在机器人臂的顶端的作业部位时，作业部位的重量、作业动作大幅地变化，从而无法准确地判定出机器人等作业设备的异常。

因此，本发明是鉴于上述实际情况而提出的，其目的在于提供一种即使更换了被安装在机器人臂的顶端的作业部位也能够准确地判定出作业设备的异常的异常判定装置、异常判定系统及其方法。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明的一个方式所涉及的异常判定装置、异常判定系统及其方法从作业设备获取表示作业设备的状态的状态数据，来确定被安装在安装部上的作业部位的种类。然后，与所确定的作业部位的种类相对应地设定用于判定作业设备的异常的异常判定数据，从自作业设备获取到的状态数据中获取安装了所确定的种类的作业部位时的状态数据。然后，将获取到的状态数据与所设定的异常判定数据进行比较，来判定作业设备的异常。

发明的效果

根据本发明，即使更换了被安装在机器人臂的顶端的作业部位，也能够准确地判定出作业设备的异常。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式所涉及的异常判定系统的整体结构的框图。

图2是用于说明求出干扰转矩的过程的框图。

图3是示出由本发明的第一实施方式所涉及的异常判定装置进行的状态数据记录处理的过程的流程图。

图4是示出由本发明的第一实施方式所涉及的异常判定装置进行的异常判定处理的过程的流程图。

图5是用于说明以往的作业设备中的异常判定的问题的图。

图6是用于说明以往的作业设备中的异常判定的问题的图。

图7是示出本发明的第二实施方式所涉及的异常判定系统的整体结构的框图。

具体实施方式