[发明专利]移动体及使用其的方法

说明书

本发明提供具备适于从至少一个方向观察时的小型化的结构的移动体，及使用其的方法。提供一种移动体，其具备：两个以上的旋翼，其在行进方向上前后定位；以及，驱动装置，其两个以上的旋翼，且使两个以上的旋翼中的至少两个朝向相互不同的方向旋转。

技术领域

本发明涉及移动体及使用其的方法。更详细而言，本发明涉及在以管状空间内部、矩形状空间内部等的封闭性空间内部为主的任意的环境中移动的移动体及使用其的方法。

背景技术

下水道管路的使用年限被设为大约50年，预计今后到达使用年限的设施会显著地增加。为了高效的维持管理，下水道管路状态的掌握是不可或缺的。

以往，对下水道管路状态的调查方法而言，使用调查人员潜行进管内而通过直接目视观察来调查的方法、在管内配置与地上电缆连接的电视相机而拍摄的方法、将与地上电缆连接的电视相机搭载于自行式车辆而配置于管内，一边行驶一边拍摄的方法等。但是，在基于调查人员的直接目视观察的方法中，有由在下水道管路内产生有毒气体而对人体带来影响而产生的危险性、由突然降雨时的浸水而产生的危险性等各种问题，而在将电视相机配置于管内的方法中，存在无法得到足够的调查速度，或是在下水道管路内的水位上升时车辆的控制变得困难等问题。

另外，下水道管路中也有调查人员的直接目视及自行进式车辆的行驶困难的极细的管路，为了也可进行这种管路的调查，要求适于小型化的设计的无人机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2017－087917号公报(日本)

专利文献2：特开2017－226259号公报(日本)

专利文献3：特开2018－001967号公报(日本)

发明内容

发明所要解决的问题

因此，本发明的课题在于，提供具备适于从至少一个方向观察时的小型化的结构的移动体，及使用其的方法。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种移动体，其具备：两个以上的旋翼，其在行进方向上前后定位；驱动装置，其驱动两个以上的旋翼，且使两个以上的旋翼中的至少两个朝向相互不同的方向旋转。

所述驱动装置也可以具备分别向各个旋翼赋予动力的两个以上的马达，两个以上的马达中的至少两个也可以构成为使由自己赋予动力的旋翼朝向相互不同的方向旋转。

所述移动体也可以具备：姿势信息传感器，其测量与该移动体的姿势相关的姿势信息；姿势控制部，其根据姿势信息传感器测量的姿势信息来控制驱动装置，以通过控制两个以上的旋翼中至少一个的转速而控制移动体的姿势。

所述移动体也可以还具备行进方向拍摄相机和行进方向拍摄数据发送器，且构成为利用行进方向拍摄相机拍摄行进方向，且一边将得到的行进方向拍摄数据从行进方向拍摄数据发送器向外部发送一边移动。

所述移动体也可以还具备后方拍摄相机。

所述后方拍摄相机也可以在行进方向上定位在两个以上的旋翼的后方侧，并以从后方侧观察时，各个旋翼的至少一部分不被后方拍摄相机遮挡的方式，构成所述移动体。

所述移动体也可以连接于线状部件。

所述线状部件也可以包含电力供给线，所述移动体也可以构成为，一边从外部电源经由电力供给线接收电力的供给一边移动。

所述移动体也可以还具备相对于所述行进方向在侧面至少局部覆盖所述两个以上的旋翼的罩部件，罩部件也可以在下侧的侧面内具有排气孔。