[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于包括：

机器人，具备从收容有多个工件的收容部中通过抓持来取出所述工件并搬运到指定位置的手部；

机器人控制部，控制从所述收容部取出所述工件并搬运到所述指定位置的所述机器人的搬送动作；

搬送条件设定部，设定搬送条件，该搬送条件是与所述搬送动作有关的条件，且至少包含所述工件中禁止被所述手部抓持的抓持禁止区域；

摄像部，能够拍摄被执行所述搬送动作后的位于所述指定位置的所述工件；以及

学习部，获取被执行所述搬送动作时的所述机器人控制部的控制信息和基于所述摄像部拍摄的图像的所述工件的外观品质信息，并且根据这些信息来学习所述搬送条件；其中，

所述机器人控制部根据所述搬送条件设定部所设定的搬送条件控制所述机器人，

所述搬送条件设定部根据所述学习部的学习结果来修正所述搬送条件。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：

所述搬送条件设定部设定除了所述抓持禁止区域之外还至少包含进入禁止区域的所述搬送条件，所述进入禁止区域是所述工件周边的空间且是禁止所述手部接近所述工件的区域。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于还包括：

第一存储部，存储所述工件的所述搬送条件；其中，

所述搬送条件设定部确定形状与新设定搬送条件的对象工件相类似的类似工件，在所述第一存储部中已经存储有该类似工件的搬送条件时，根据该类似工件的搬送条件设定所述对象工件的搬送条件。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于：

所述搬送条件设定部根据所述工件的图像设定所述搬送条件。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

在将所述摄像部定义为第二摄像部时，所述机器人系统还包括：

第一摄像部，能够拍摄被执行所述搬送动作前的所述收容部内的所述工件或从所述收容部被取出且处于被所述手部抓持着的状态的所述工件；其中，

所述搬送条件设定部根据所述第一摄像部拍摄的所述工件的图像设定所述搬送条件。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于：

所述搬送条件设定部初始设定所述搬送条件。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于还包括：

第三摄像部，能够拍摄被执行所述搬送动作后的所述收容部内的所述工件；其中，

所述学习部除了所述控制信息及所述指定位置上的所述工件的品质信息之外还获取基于所述第三摄像部拍摄的图像的所述收容部内的所述工件的外观品质信息，并且根据这些信息来学习所述搬送条件。

8.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于：

所述搬送条件还包含所述手部抓持所述工件的抓持力、所述工件的搬运速度、以及所述手部抓持所述工件的抓持位置中的至少一者。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于：

所述搬送条件包含所述工件的搬运速度及所述手部抓持所述工件的抓持位置，

所述学习部在所述工件的所述抓持禁止区域以外的区域内学习尽可能增大所述搬运速度的所述抓持位置。