[发明专利]机器人系统

说明书

本发明的机器人系统包括：机器人，具备从收容有多个工件的收容部中通过抓持来取出工件并搬运到指定位置的手部；机器人控制部，控制从所述收容部取出工件并搬运到所述指定位置的机器人的搬送动作；以及搬送条件设定部，设定搬送条件，该搬送条件是与所述搬送动作有关的条件，且至少包含工件中禁止被所述手部抓持的抓持禁止区域。所述机器人控制部根据所述搬送条件设定部所设定的搬送条件控制所述机器人。

技术领域

本发明涉及具备机器人的机器人系统，所述机器人从收容有多个工件的容器等取出所述工件并进行搬送。

背景技术

作为从收容有呈散堆状态的多个工件的容器中取出该工件的系统，已知有例如专利文献1所公开的通过具备手部的机器人来取出工件的机器人系统。该机器人系统根据三维测量装置所测定的散堆工件的表面位置，确定处于最上层的工件，并设定能够取出该工件的手部的目标位置以及手部的目标姿势，且根据该目标位置及目标姿势来控制手部。

在采用专利文献1那样的以往的机器人系统的情况下，即使从容器中成功地取出了工件，在工件的搬运中也有可能发生因手部的抓持部分而导致受损或变形的情况。因此，从包含工件的品质的角度而言，这难以说得上进行了恰当的工件的取出及搬运，在这一点还存在改善的余地。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公报第5642738号

发明内容

本发明鉴于上述一样的情况而作，其目的在于提供一种如下的机器人系统：能够从收容有多个工件的容器中在保持更良好的品质的情况下取出工件并搬运到指定位置。

本发明的一个方面所涉及的机器人系统包括：机器人，具备从收容有多个工件的收容部中通过抓持来取出所述工件并搬运到指定位置的手部；机器人控制部，控制从所述收容部取出所述工件并搬运到所述指定位置的所述机器人的搬送动作；以及搬送条件设定部，设定搬送条件，该搬送条件是与所述搬送动作有关的条件，且至少包含所述工件中禁止被所述手部抓持的抓持禁止区域；其中，所述机器人控制部根据所述搬送条件设定部所设定的搬送条件控制所述机器人。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人系统的结构的方块图。

图2是表示机器人系统所具备的机器人的一个例子的侧视图。

图3是用于说明机器人系统的基本动作的流程图。

图4A是工件的俯视图。

图4B是工件的剖视图(图4A的IV-IV线剖视图)。

图5是表示收容在第一容器内的工件的一个例子的简略平面图。

图6是表示收容在第一容器内的工件的一个例子的简略平面图。

图7是表示收容在第一容器内的工件的一个例子的简略平面图。

图8是表示报酬表的一个例子的图表。

图9A是表示图8的报酬表中的具体报酬的一个例子的图表。

图9B是表示图8的报酬表中的具体报酬的一个例子的图表。

图10A是表示图8的报酬表中的具体报酬的一个例子的图表。

图10B是表示图8的报酬表中的具体报酬的一个例子的图表。

图11是表示搬送条件的学习动作的一个例子的流程图。

图12是表示搬送条件的学习动作的一个例子的流程图(图11的延续)。

图13是表示变形例所涉及的机器人系统的结构的图。

图14是表示变形例所涉及的机器人系统的结构的图。