[发明专利]跌落姿态控制方法和装置

权利要求书

1.一种跌落姿态控制方法，其特征在于，应用于跌落姿态测试设备，所述跌落姿态测试设备包括：第一姿态生成装置、放置台以及第二姿态生成装置，所述放置台具有翻转功能，所述方法包括：

控制所述第一姿态生成装置抓取待测物并带动所述待测物绕第一旋转轴旋转第一角度；

控制所述第一姿态生成装置将旋转第一角度的所述待测物传送给所述第二姿态生成装置；

控制所述第二姿态生成装置从所述第一姿态生成装置中抓取所述待测物并带动所述待测物绕第二旋转轴旋转第二角度；

控制抓取所述待测物的所述第二姿态生成装置自由落体运动，直至所述第二姿态生成装置位于第二预设高度时释放所述待测物，以使所述待测物跌落至跌落板上；

其中，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴相互垂直；

所述方法，还包括：

控制所述放置台带动所述待测物旋转直至所述待测物的预设面朝向所述第一姿态生成装置的抓取方向；

所述第二姿态生成装置包括：跌落主体；

所述跌落主体包括：跌落头，所述跌落头用于带动所述待测物旋转；

所述跌落头包括：上跌落头和下跌落头；

所述上跌落头用于带动所述跌落主体上下运动，并驱动所述下跌落头带动所述待测物自动落体运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制第一姿态生成装置抓取待测物，包括：

控制所述第一姿态生成装置从所述放置台上抓取待测物，所述放置台用于放置待测物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一姿态生成装置包括机械臂和第一抓取装置；

所述第一抓取装置用于抓取所述待测物，所述机械臂用于带动所述待测物旋转。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二姿态生成装置释放所述待测物之前，还包括：

控制所述第二姿态生成装置移动至第一预设高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二姿态生成装置还包括：跌落支架；

所述跌落支架中包括滑轨，所述跌落主体沿所述滑轨上下运动；

所述跌落主体用于抓取所述待测物并带动所述待测物旋转。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述跌落主体还包括：第二抓取装置；

所述第二抓取装置用于抓取所述待测物。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

控制相机拍摄所述待测物跌落至所述跌落板上的图片；

根据所述图片，控制所述第一姿态生成装置抓取所述待测物并放至放置台上。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制相机拍摄所述待测物跌落至所述跌落板上的图片，包括：

控制所述相机在所述待测物接触到所述跌落板的初始时刻拍摄所述图片。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述相机包括：高速相机和工业相机中的至少一种。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述跌落板四周设置有四块挡板；

所述挡板用于阻挡所述待测物跌落出所述跌落板外。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述待测物依靠在所述挡板上，则控制所述挡板从所述跌落处抽离，以使所述待测物滑落并平躺在所述跌落板上，以便所述第一姿态生成装置抓取所述待测物。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述图片，确定所述待测物是否依靠在所述挡板上。