[发明专利]机器人及机器人手

权利要求书

1.一种机器人，该机器人具有：机器人臂；以及机器人手，其安装于所述机器人臂的末端，其中，

所述机器人手具有：

第一把持部件：

第一直线引导件，其具备与所述第一把持部件连结的第一滑动件和对所述第一滑动件在移动方向上进行引导的第一导轨；

第一致动器，其使所述第一滑动件沿着所述第一导轨移动；

第二把持部件；

第二直线引导件，其具有与所述第二把持部件连结的第二滑动件和对所述第二滑动件在所述移动方向上进行引导的第二导轨；

第二致动器，其由与所述第一致动器不同的动力源驱动，使所述第二滑动件沿着所述第二导轨移动；以及

基础部件，其对所述第一直线引导件和所述第二直线引导件进行固定，

所述机器人手构成为，所述第二把持部件的推力比所述第一把持部件的推力大，

所述第二直线引导件具有比所述第一直线引导件的容许力矩大的容许力矩。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述第二滑动件构成为，滑动件整体的从所述移动方向上的一侧端部到另一侧端部的距离即引导长度比所述第一滑动件长。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，

所述第二直线引导件具备：作为所述第二滑动件的至少两个滑动件；以及作为所述第二导轨的分别对所述至少两个滑动件进行引导的两个导轨。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人，其中，

所述第一致动器是伺服马达，

所述第二致动器是气缸。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人，其中，

所述基础部件将所述第一直线引导件和所述第二直线引导件固定在如下位置：在该位置处，所述第一导轨和所述第二导轨各自的至少一部分在所述移动方向上相互重叠，且在与所述移动方向正交的方向上相互错开。

6.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人，其中，

所述机器人还具有安装部件，该安装部件在所述基础部件的与所述第一把持部件和所述第二把持部件相反一侧，与所述基础部件隔开间隙地固定于所述基础部件，并安装于所述机器人臂的末端，

所述第一致动器及所述第二致动器在所述间隙处安装于所述基础部件。

7.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人，其中，

所述第一直线引导件安装于所述基础部件的第一侧，

所述第二直线引导件安装于所述基础部件的与所述第一侧正交的第二侧。

8.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人，其中，

所述机器人手具有增力机构，该增力机构增大所述第二致动器的推力并传递给所述第二滑动件。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，

所述第二致动器和所述第二直线引导件经由所述增力机构在第一方向上分离配置，

所述第一致动器和所述第一直线引导件中的至少一方以在所述第一方向上位于所述第二致动器和所述第二直线引导件之间的方式固定于所述基础部件。

10.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人，其中，

所述机器人手具有：

第一可动板，其连结所述第一滑动件和所述第一把持部件；以及

第二可动板，其连结所述第二滑动件和所述第二把持部件，

所述第一把持部件以能够装卸的方式与所述第一可动板连结，

所述第二把持部件以能够装卸的方式与所述第二可动板连结。

11.根据权利要求10所述的机器人，其中，

所述第二可动板具有与所述第二把持部件连结的连结部，该连结部形成为在所述第二把持部件的延伸设置方向上弯曲，所述连结部在所述移动方向上的宽度尺寸大于所述第二把持部件的宽度尺寸。