[发明专利]机器人及机器人手

说明书

本发明提供一种小型且通用性高的机器人手及具有该机器人手的机器人。机器人手(100)具有：第一把持部件(103)；具有第一滑动件(110)和第一导轨(109)的第一直线引导件(107)；使第一滑动件(110)沿着第一导轨(109)移动的伺服马达(105)；第二把持部件(104)；具有第二滑动件(118)和第二导轨(117)的第二直线引导件(108)；使第二滑动件(118)沿着第二导轨(117)移动的气缸(106)；以及对第一直线引导件(107)和第二直线引导件(108)进行固定的基础部件(102)，机器人手(100)构成为，第二把持部件(104)的推力比第一把持部件(103)的推力大，第二直线引导件(108)具有比第一直线引导件(107)的容许力矩大的容许力矩。

技术领域

公开的实施方式涉及机器人和机器人手。

背景技术

以往，作为驱动多个把持部的驱动源，公知有具备伺服马达和气缸的机器人手。例如，在专利文献1中记载了一种把持装置，该把持装置具有：一对爪，它们在相互接近/分离的方向上移动自如；气缸，其与一个爪连结，使该爪停止固定在预先设定的任意位置；以及伺服马达，其与另一个爪连结，任意地自如设定该爪的把持力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-5932号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述现有技术的把持装置中，在抑制大型化并实现把持力的提高的情况下，期望装置结构的进一步最佳化。

本发明就是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于提供一种小型且把持力高的机器人手以及具备该机器人手的机器人。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种机器人，该机器人具有：机器人臂；以及机器人手，其安装于所述机器人臂的末端，其中，所述机器人手具有：第一把持部件：第一直线引导件，其具备与所述第一把持部件连结的第一滑动件和对所述第一滑动件在移动方向上进行引导的第一导轨；第一致动器，其使所述第一滑动件沿所述第一导轨移动；第二把持部件；第二直线引导件，其具有与所述第二把持部件连结的第二滑动件和对所述第二滑动件在所述移动方向上进行引导的第二导轨；第二致动器，由与所述第一致动器不同的动力源驱动，使所述第二滑动件沿着所述第二导轨移动；以及基础部件，其对所述第一直线引导件和所述第二直线引导件进行固定，所述机器人手构成为，所述第二把持部件的推力比所述第一把持部件的推力大，所述第二直线引导件具有比所述第一直线引导件的容许力矩大的容许力矩。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种机器人手，其安装于机器人臂的末端，其中，所述机器人手具备：第一把持部件；第一直线引导件，其具备与所述第一把持部件连结的第一滑动件和对所述第一滑动件在移动方向上进行引导的第一导轨；第一致动器，其使所述第一滑动件沿所述第一导轨移动；第二把持部件；第二直线引导件，其具有与所述第二把持部件连结的第二滑动件和对所述第二滑动件在所述移动方向上进行引导的第二导轨；第二致动器，其由与所述第一致动器不同的动力源驱动，使所述第二滑动件沿着所述第二导轨移动；以及基础部件，其对所述第一直线引导件和所述第二直线引导件进行固定，所述机器人手构成为，所述第二把持部件的推力比所述第一把持部件的推力大，所述第二直线引导件具有比所述第一直线引导件的容许力矩大的容许力矩。

发明效果

根据本发明，能够实现小型且把持力高的机器人手以及具备该机器人手的机器人。

附图说明

图1是表示机器人系统的结构的一例的说明图。

图2是表示机器人手的前侧的结构的一例的说明图。

图3是表示机器人手的后侧的结构的一例的说明图。

图4是表示第二把持部件的基端部的结构的一例的说明图。