[发明专利]用于控制工业执行器的方法和控制系统

权利要求书

1.一种用于控制工业执行器(26)的方法，所述方法包括：

-将移动路径(10)限定为多个连续移动段(14)的序列，其中每个移动段(14)被限定在两个点(16)之间；

-限定与两个连续移动段(14)之间的所述点(16)中的一个点相关联的至少一个混合区(12、50、52)，其中所述混合区(12、50、52)关于所述两个连续移动段(14)中的每个移动段被独立地限定；以及

-通过所述工业执行器(26)执行包括所述混合区(12、50、52)的所述移动路径(10)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述混合区(12、50、52)借助两个区边界(20、60、62)被限定，并且其中每个区边界(20、60、62)关于所述两个连续移动段(14)中相应的一个移动段被限定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述混合区(12、50、52)关于所述两个连续移动段(14)中的每个移动段以从0至1的因数被限定。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述混合区(12、50、52)关于所述两个连续移动段(14)中的每个移动段以不同的因数被限定。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个混合区(12、50、52)包括与第一点(16)相关联的第一混合区(12、50、52)，并且其中所述方法进一步包括：

-限定与所述第一点(16)连续的第二点(16)相关联的至少一个第二混合区(12、18、50、52)；以及

-确定所述第一混合区(12、18、50、52)与所述第二混合区(12、18、50、52)之间是否存在重叠。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：如果确定所述第一混合区(12、18、50、52)与所述第二混合区(12、18、50、52)之间存在重叠，则将关于所述第一点(16)与所述第二点(16)之间的所述移动段(14)的、所述第一混合区(12、18、50、52)和所述第二混合区(12、18、50、52)的限定修改为关于所述第一点(16)和所述第二点(16)之间的所述移动段(14)的平均值。

7.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：如果确定所述第一混合区(12、18、50、52)与所述第二混合区(12、18、50、52)之间存在重叠，则通过修改关于所述第一点(16)与所述第二点(16)之间的所述移动段(14)的限定，来减小所述第一混合区(12、18、50、52)和所述第二混合区(12、18、50、52)中的最大者，直到所述重叠被消除。

8.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：如果确定所述第一混合区(12、18、50、52)与所述第二混合区(12、18、50、52)之间存在重叠，则通过修改关于所述第一点(16)与所述第二点(16)之间的所述移动段(14)的限定，来减小所述第一混合区(12、18、50、52)和所述第二混合区(12、18、50、52)中具有最低优先级的混合区(12、18、50、52)，直到所述重叠被消除。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中与所述点(16)中的一个点相关联的至少一个混合区(12、50、52)的限定包括限定至少两个混合区(12、50、52)，并且其中每个混合区(12、50，52)关于所述两个连续移动段(14)中的每个移动段被独立地限定。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法进一步包括：在所述至少一个混合区(12)中的一个混合区内同时执行两个连续移动段(14)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法进一步包括：当所述工业执行器(26)达到与所述点(16)中的一个点相关联的所述至少一个混合区(52)中的一个混合区时，启动所述工业执行器(26)的工具(38)的重新定向，所述重新定向朝向与该点相关联的所述工具(38)的定向。