[发明专利]用于控制工业执行器的方法和控制系统

说明书

一种用于控制工业执行器(26)的方法，该方法包括将移动路径(10)限定为多个连续移动段(14)的序列，其中每个移动段(14)被限定在两个点(16)之间；限定与两个连续移动段(14)之间的点(16)中的一个点相关联的至少一个混合区(12、50、52)，其中混合区(12、50、52)关于两个连续移动段(14)中的每个移动段被独立地限定；以及通过工业执行器(26)执行包括混合区(12、50、52)的移动路径(10)。还提供了用于控制工业执行器(26)的控制系统(30)和包括工业执行器(26)的执行器系统(24)。

技术领域

本公开通常涉及工业执行器的控制。特别地，提供了用于控制工业执行器以执行包含至少一个混合区的移动路径的方法和控制系统。

背景技术

机器人程序通常包括多个编程位置或点，用于确定工具中心点(TCP)或工业机器人手臂远端的移动路径。机器人程序例如通过假设点之间的线性移动段，可以确定连续点之间的完全限定的移动路径。可以说，移动段构成了用于移动路径的构建块。

先前已知限定了与移动路径的一个或多个点相关联的混合区。通过在飞越点周围限定混合区，当执行移动路径时永远无法到达该点，因为在到达点之前运动的方向已经改变。现在，混合区是圆形的并且与飞越点相关联的混合区的半径不能大于到最近点距离的一半(向前或向后)。如果指定了更大的混合区，混合区的大小将自动减小到最近点距离的一半。

图1示意性地示出了根据现有技术的由工业执行器(未示出)和两个混合区12b、12c跟随的移动路径10的示例。移动路径10被限定为多个移动段14a、14b、14c的序列。在图1的示例中，第一移动段14a被限定在第一点16a与第二点16b之间，第二移动段14b被限定在第二点16b与第三点16c之间，并且第三移动段14c被限定在第三点16c与第四点16d之间。图1进一步示出了分别与第二点16b和第三点16c相关联的圆形第二编程混合区18b和圆形第三编程混合区18c。在图1的示例中，第二点16b和第三点16c是飞越点，这意味着当通过工业执行器执行移动路径10时，可能永远无法到达编程点。相反，运动的方向在点16b、16c中的每个点到达之前改变。

此外，在图1的示例中，第一点16a和第四点16d是停止点，这意味着工业执行器在这些点处完全停止。停止点是一种类型的精细点。精细点意味着工业执行器(和可选的外部设备)必须在程序执行继续到下个指令之前到达指定的位置。精细点备选地可以被称为零区。图1进一步示出了限定的第二混合区12b和限定的第三混合区12c。在本公开中，移动段14a、14b、14c、编程混合区18b、18c、点16a、16b、16c、16d以及限定的混合区12b、12c还可以分别用参考标号“14”、“18”、“16”和“12”表示。

在图1的示例中，两个编程的混合区18b、18c重叠。第二编程混合区18b延伸超过第一移动段14a的长度的50％，并且第三编程混合区18c延伸超过第二移动段14b和第三移动段14c中每个移动段的长度的50％。

为了避免这种重叠，已知将编程混合区18b、18c中的每个编程混合区的半径减小到与编程混合区18b、18c相关联的移动段14a、14b、14c的最短者的50％。如图1中所示，与第二点16b相关联的第一移动段14a比与第二点16b相关联的第二移动段14b短，并且与第三点16c相关联的第三移动段14c比与第三点16c相关联的第二移动段14b短。因此，根据现有技术减小第二编程混合区18b的半径，使得第二混合区12b被限定为具有与第一移动段14a的长度的50％对应的半径，并且第三编程混合区18c被减小，使得第三混合区12c被限定为具有与第三移动段14c的长度的50％对应的半径。