[发明专利]行驶辅助方法及车辆控制装置

权利要求书

1.一种行驶辅助方法，其为被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，其中，

检测本车辆行驶的汇流车道和与所述汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，

在检测到朝向所述汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，

在所述汇流车道的长度比规定的长度短的情况下，将所述汇流部位处的所述本车辆的汇流位置设定在所述其它车辆的后方而进行汇流控制。

2.一种行驶辅助方法，其为被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，其中，

检测本车辆行驶的汇流车道和与所述汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，

在检测到朝向所述汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，

在从所述本车辆的位置到所述汇流车道的终端为止的终端距离比阈值短的情况下，将所述汇流部位处的所述本车辆的汇流位置设定在所述其它车辆的后方而进行汇流控制。

3.一种行驶辅助方法，其为被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，其中，

检测本车辆行驶的汇流车道和与所述汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，

在检测到朝向所述汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，

在所述被汇流车道中所含的车道数低于阈值的情况下，将所述汇流部位处的所述本车辆的汇流位置设定在所述其它车辆的后方而进行汇流控制。

4.一种行驶辅助方法，其为被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，其中，

检测本车辆行驶的汇流车道和与所述汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，

在检测到朝向所述汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，

以判定为所述汇流车道的曲率越高，越能够在所述汇流车道的终端附近汇流的方式设定用于判定是否可汇流的判断基准，从而进行汇流控制。

5.一种行驶辅助方法，其为被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，其中，

检测本车辆行驶的汇流车道和与所述汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，

在检测到朝向所述汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，

在存在于所述汇流车道和所述被汇流车道之间的边界部分的地上物的高度比规定的高度阈值高的情况下，将所述汇流部位处的所述本车辆的汇流位置设定在所述汇流车道的终端附近而进行汇流控制。

6.一种行驶辅助装置，其为具有处理器的车辆的行驶辅助装置，其中，

所述处理器

检测本车辆行驶的汇流车道和与所述汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，

在检测到朝向所述汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，

在所述汇流车道的长度比规定的长度短的情况下，将所述汇流部位处的所述本车辆的汇流位置设定在所述其它车辆的后方而进行汇流控制。