[发明专利]行驶辅助方法及车辆控制装置

说明书

一种被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，检测包含汇流车道和被汇流车道汇流的汇流部位的道路结构，检测朝向汇流部位行驶的其它车辆的状态，并基于道路结构设定相对于在被汇流车道上行驶的行驶车辆(其它车辆)的汇流位置、及判定在汇流位置是否可汇流的判定基准，基于本车辆的状态、其它车辆的状态、及判定基准，判定在汇流位置是否可汇流。

技术领域

本发明涉及车辆控制方法及车辆控制装置。

背景技术

目前，已知有对本车辆进行车道汇流辅助的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置具备：驾驶辅助部，其在作为控制对象的对象车辆在汇流道路上行驶时，算出该对象车辆的目标行驶速度；通信部，其与在被汇流道路上行驶的车辆进行通信；范围获取部，其获取用于检测在上述被汇流道路上行驶的车辆中有可能与上述对象车辆同时到达上述汇流地点的车辆的检测范围；车辆设定部，其在上述范围获取部获取的检测范围存在上述通信部可通信的车辆的情况下，将该可通信的车辆中的至少1辆设定为上述对象车辆应在该车辆的前方汇流的被汇流车辆。(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-207812号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在所述现有技术中，以使对象车辆在被汇流车辆的前方汇流为前提，进行驾驶辅助，但实际上，车辆的汇流位置及汇流判定基准受道路结构影响。因此，所述现有的驾驶辅助装置存在不能执行适当的汇流控制的问题。

本发明所要解决的问题在于，提供一种能够执行适当的汇流辅助控制的行驶辅助方法或行驶辅助装置。

用于解决问题的技术方案

本发明如下解决上述问题：检测本车辆行驶的汇流车道和与汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，在检测到朝向汇流部位在被汇流车道上行驶的其它车辆时，在汇流车道的长度比规定的长度短的情况下，将汇流部位处的本车辆的汇流位置设定在其它车辆的后方侧，并进行汇流控制。

另外，本发明的特征在于，检测本车辆行驶的汇流车道和与汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，在检测到朝向汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，在从本车辆的位置到汇流车道的终端的终端距离比阈值短的情况下，将汇流部位处的本车辆的汇流位置设定在其它车辆的后方，并进行汇流控制。

另外，本发明的特征在于，检测本车辆行驶的汇流车道和与汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，在检测到朝向汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，在被汇流车道中所含的车道数低于阈值的情况下，将汇流部位处的本车辆的汇流位置设定在其它车辆的后方，并进行汇流控制。

另外，本发明的特征在于，检测本车辆行驶的汇流车道和与汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，在检测到朝向汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，以判定为汇流车道的曲率越高，越能够在汇流车道的终端附近汇流的方式设定判定是否可汇流的判断基准，并进行汇流控制。

另外，本发明的特征在于，检测本车辆行驶的汇流车道和与汇流车道相邻的被汇流车道汇流的汇流部位，在检测到朝向汇流部位在所述被汇流车道上行驶的其它车辆时，在存在于汇流车道和被汇流车道之间的边界部分的地上物的高度比规定的高度阈值高的情况下，将汇流部位处的本车辆的汇流位置设定在汇流车道的终端附近，并进行汇流控制。

发明效果

本发明能够执行适当的汇流控制。

附图说明

图1是表示本实施方式的行驶辅助装置的结构的结构图。

图2是表示控制装置的控制流程的流程图。

图3是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。