[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助方法，

通过传感器检测存在于车辆的周围的车道边界线，

计算所述车辆的自身位置，

基于所述自身位置，将所述检测到的车道边界线的坐标系转换成与存储于存储装置中的地图数据相同的坐标系，

将所述地图数据中所含的所述车道边界线的形状信息和转换了所述坐标系的车道边界线整合，生成整合数据，其特征在于，

决定整合所述形状信息和转换了所述坐标系的车道边界线时的整合范围，使得所述车道边界线包含具有相互不同的曲率的多个部分、以及具有相互不同的方向的多个直线部分的至少一方，

将所述形状信息和转换了所述坐标系的车道边界线相关联，生成所述整合数据，使其至少包含决定的所述整合范围。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

所述多个直线部分相对于规定的方向具有相互不同的角度。

3.根据权利要求2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

确定与检测到所述车道边界线的各检测点对应的构成所述形状信息的结构点，

在所述被确定的各结构点中，评价所述规定的方向和由所述车道边界线区分的车道的行进方向形成的角度，

决定所述整合范围，使得所述角度的偏差成为规定的阈值以上。

4.根据权利要求2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

确定与检测到所述车道边界线的各检测点对应的构成所述形状信息的结构点，

用曲线插补被确定的所述各结构点间，

计算相对于所述各检测点的所述曲线上的最临近点，

在被计算出的所述各最临近点，评价所述规定的方向和由所述车道边界线区分的车道的行进方向形成的角度，

决定所述整合范围，使得所述角度的偏差成为规定的阈值以上。

5.根据权利要求2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在检测到所述车道边界线的各检测点中，评价所述规定的方向和由所述车道边界线区分的车道的行进方向形成的角度，

决定所述整合范围，使得所述角度的偏差成为规定的阈值以上。

6.根据权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

计算检测到所述车道边界线时的所述自身位置的点列，

在计算出的所述各自身位置中，评价所述车辆的行进方向，

决定所述整合范围，使得所述车辆的行进方向的偏差成为规定的阈值以上。

7.根据权利要求6所述的行驶辅助方法，其特征在于，

通过搭载于所述车辆上的全球定位系统接收器，检测所述车辆的行进方向。

8.根据权利要求6所述的行驶辅助方法，其特征在于，

用曲线插补计算出的所述各自身位置间，

通过求所述曲线的切线，计算所述车辆的行进方向。

9.根据权利要求6所述的行驶辅助方法，其特征在于，

使用所述地图数据中所含的所述车辆所属的车道的信息，计算所述车辆的行进方向。

10.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

确定与检测到所述车道边界线的各检测点对应的构成所述形状信息的结构点，

在被确定的所述各结构点中，评价由所述车道边界线区分的车道的曲率，

决定所述整合范围，使得所述车道的曲率的偏差成为规定的阈值以上。

11.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

确定与检测到所述车道边界线的各检测点对应的构成所述形状信息的结构点，

用曲线插补确定的所述各结构点间，

计算相对于所述各检测点的所述曲线上的最临近点，

在被计算出的所述各最临近点，评价由所述车道边界线区分的车道的曲率，

决定所述整合范围，使得所述车道的曲率的偏差成为规定的阈值以上。