[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

说明书

本发明提供一种行驶辅助方法，通过传感器检测存在于车辆的周围的车道边界线(S2)，并计算车辆的自身位置(S1)，基于自身位置，将检测到的车道边界线的坐标系转换成与存储于存储装置的地图数据相同的坐标系(S3)，将地图数据中所含的车道边界线的形状信息和转换了坐标系的车道边界线整合，生成整合数据(S4～6)，其中，决定整合形状信息和转换了坐标系的车道边界线时的整合范围，使得车道边界线包含具有相互不同的曲率的多个部分、及具有相互不同的方向的多个直线部分的至少一方(S4)，将形状信息和转换了坐标系的车道边界线相关联，生成整合数据，以至少包含决定的整合范围(S5、S6)。

技术领域

本发明涉及行驶辅助方法及行驶辅助装置。

背景技术

专利文献1中记载了判定通过传感器获取的现实世界的观测信息和成为周围环境的参照的地图之间的不匹配的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-181870号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在专利文献1记载的技术中，未考虑进行观测信息和地图的匹配的范围的道路形状。因此，在进行匹配的范围内的道路形状仅为直线或具有一定曲率的曲线，道路形状没有特征的情况下，有时产生匹配的偏离。

本发明的目的在于，提供一种能够适当进行地图数据的道路的形状信息和通过传感器检测到的道路的形状信息的匹配的行驶辅助方法及行驶辅助装置。

用于解决问题的技术方案

本发明的一方面提供一种行驶辅助方法，通过传感器检测存在于车辆的周围的车道边界线，并计算车辆的自身位置，基于自身位置，将检测到的车道边界线的坐标系转换成与存储于存储装置的地图数据相同的坐标系，将地图数据中所含的车道边界线的形状信息和转换了坐标系的车道边界线整合，生成整合数据，其中，决定整合形状信息和转换了坐标系的车道边界线时的整合范围，使得车道边界线包含具有相互不同的曲率的多个部分、及具有相互不同的方向的多个直线部分的至少一方，将形状信息和转换了坐标系的车道边界线相关联，生成整合数据，使得至少包含决定的整合范围。

发明效果

根据本发明的一方面，能够提供一种能够适当进行地图数据的道路的形状信息和通过传感器检测到的道路的形状信息的匹配的行驶辅助方法及行驶辅助装置。

此外，本发明的目的及优点使用权利要求中所示的要素及其组合来实现并达成。上述的一般记载及以下的详细记载都仅是例示及说明，应理解为不是如权利要求那样限定本发明。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的行驶辅助装置的一例的概略结构例的图。

图2是匹配处理的一例的说明图

图3是匹配结果的一例的说明图。

图4是表示整合范围的决定处理的一例的说明图。

图5是车道行进方向的角度的计算处理的一例的说明图。

图6是车道行进方向的角度的计算处理的一例的说明图。

图7是表示车道行进方向的角度的分布的图表。

图8是表示整合范围的决定处理的一例的说明图。

图9是表示车道行进方向的角度的分布的图表。

图10是本发明实施方式的行驶辅助方法的一例的流程图。

图11是整合范围的决定处理的一例的流程图。

图12是表示整合范围的决定处理的一例的说明图。