[发明专利]一种轮椅结构参数自适应调节方法、系统及存储介质

说明书

一种智能轮椅系统、方法及存储介质。方法由至少一个处理器实现，方法包括获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或轮椅的运动数据（510）；基于环境数据和/或运动数据，确定对应于当前场景的目标结构参数（520）；进一步包括控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至目标结构参数（530）。智能轮椅系统的自适应调节方法，可以在获取轮椅当前所处场景后，基于场景数据动态调节轮椅的机械结构，达到更好的行驶稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及智能轮椅技术领域，更具体的，涉及一种自适应调节轮椅结构参数的方法、系统及存储介质。

背景技术

随着社会发展带来的人口老龄化加剧，以及因事故造成的行动障碍人群数量的增加，对于轮椅的需求也在不断上升。伴随着智能驾驶技术的飞速发展，智能轮椅也开始出现，提供了智能化与人性化的服务。现有的智能轮椅，在行驶过程中可以根据周围的环境对轮椅的运动状态进行改变，例如，在通过坑洼路段时减速。但是，现有的智能轮椅不能实时的调节轮椅本身的机械结构参数，例如，加长轴距提高底盘高度以通过坑洼路段。这样的话可以提高轮椅的稳定性和安全性，同时带给轮椅使用者更好的舒适性。因此，需要一种根据轮椅周围环境对轮椅的机械结构参数进行调整的方法和/或系统以提供更佳的用户体验度。

发明内容

针对现有技术中的智能轮椅无法根据周围环境对自身机械结构参数进行调节的问题，本发明的一些实施例在于提供一种轮椅结构参数自适应调节方法、系统及存储介质，首先获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或轮椅的运动数据，进一步基于环境数据和/或运动数据确定轮椅通过所述当前场景的目标结构参数，并对轮椅的当前结构参数进行调节，到达更好的稳定性、安全性和舒适性。

为了达到上述发明的目的，本发明提供的技术方案如下：

一种轮椅结构参数自适应调节方法，由至少一个处理器实现，所述方法可以包括以下一个或一个以上操作。可以获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据。可以基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数。可以控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据可以包括以下至少一个操作。可以获取关于所述当前场景的预设环境数据，或者由位于在轮椅上的一个或一个以上的传感器所捕获的轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述运动数据。

在一些实施例中，所述基于所述环境数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数可以包括以下至少一个操作。可以于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道。可以确定对应于所述路况的空间参数。可以基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数。

在一些实施例中，所述路况的空间参数，包括以下至少一个：直行道长度、弯道半径、弯道弧长、坡度角、坡面距离和坡道高度。

在一些实施例中，所述基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数可以包括以下至少一个操作。可以基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数。可以判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围。响应于所述中间结构参数超出结构参数范围的判定，将所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数可以包括以下至少一个操作。可以基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数。可以判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围。响应于所述中间结构参数不超过所述结构参数范围的判定，将所述中间结构参数确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述基于所述环境数据确定对应于所述当前场景的目标结构参数可以包括以下至少一个操作。可以获取对应于所述环境数据的预设结构参数。可以将所述预设结构参数确定为所述目标结构参数。