[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

横向坡度推测器，该横向坡度推测器推测车辆行驶的路面的横向坡度；

辅助量运算器，该辅助量运算器基于由所述横向坡度推测器推测出的所述横向坡度来运算第一辅助量；

低通滤波器，该低通滤波器对由所述辅助量运算器运算出的所述第一辅助量执行低通滤波处理，并输出进行所述低通滤波处理后得到的所述第一辅助量作为第二辅助量；以及

电动机控制器，该电动机控制器使用由所述低通滤波器输出的所述第二辅助量来控制产生转向辅助转矩的电动机，

所述低通滤波器根据所述第二辅助量增加变化的情况和所述第二辅助量减少变化的情况，在第一截止频率和设定为比所述第一截止频率要高的值的第二截止频率之间切换所述低通滤波器的截止频率。

2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

当所述第二辅助量增加变化时，所述低通滤波器将所述截止频率设为所述第一截止频率，当所述第二辅助量减少变化时，所述低通滤波器将所述截止频率设为所述第二截止频率。

3.如权利要求1或2所述的转向控制装置，其特征在于，

还包括辅助量修正器，该辅助量修正器根据所述车辆的转向状态修正由所述辅助量运算器运算出的所述第一辅助量。

4.如权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，

所述辅助量修正器获取由转向转矩传感器检测到的转向转矩作为所述转向状态，并根据所获取的所述转向转矩修正所述第一辅助量，其中，所述转向转矩传感器用于检测经由所述车辆的方向盘作用在转向轴上的所述转向转矩。

5.如权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，

所述辅助量修正器获取转向速度作为所述转向状态，并根据所获得的所述转向速度修正所述第一辅助量，其中，所述转向速度通过对由用于检测所述电动机的旋转角度的电动机旋转角度传感器检测到的所述旋转角度进行微分而获得。

6.如权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，

所述辅助量修正器获取表示所述车辆的挡位是否为后退挡的后退挡判定来作为所述转向状态，并根据所获取的所述后退挡判定来修正所述第一辅助量。

7.如权利要求1或2所述的转向控制装置，其特征在于，

还包括截止频率调整器，该截止频率调整器根据所述车辆的转向状态调整所述低通滤波器的所述第一截止频率。

8.如权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，

所述截止频率调整器获取由转向转矩传感器检测到的转向转矩作为所述转向状态，并根据所获取的所述转向转矩修正所述第一截止频率，其中，所述转向转矩传感器用于检测经由所述车辆的方向盘作用在转向轴上的所述转向转矩。

9.如权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，

所述截止频率调整器获取转向速度作为所述转向状态，并根据所获得的所述转向速度调整所述第一截止频率，其中，所述转向速度通过对由用于检测所述电动机的旋转角度的电动机旋转角度传感器检测到的所述旋转角度进行微分而获得。

10.如权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，

所述截止频率调整器获取表示所述车辆的挡位是否为后退挡的后退挡判定来作为所述转向状态，并根据所获取的所述后退挡判定来调整所述第一截止频率。

11.如权利要求1至10中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，

还包括处理器，该处理器对由所述横向坡度推测器推测出的所述横向坡度执行速率限制器处理和死区处理中的至少一个处理。