[发明专利]转向控制装置

说明书

本发明的转向控制装置包括：横向坡度推测器，推测路面的横向坡度；辅助量运算器，基于所推测的横向坡度运算第一辅助量；低通滤波器，输出对所运算出的第一辅助量执行低通滤波处理后得到的第一辅助量作为第二辅助量；以及使用所输出的第二辅助量来控制电动机的电动机控制器，低通滤波器根据第二辅助量增加变化的情况和第二辅助量减少变化的情况，在第一截止频率和被设定为高于第一截止频率的值的第二截止频率之间切换低通滤波器的截止频率。

技术领域

本发明涉及一种用于对产生转向辅助转矩的电动机进行控制的转向控制装置。

背景技术

过去提出了一种辅助驾驶员转向以抑制在横坡道路上行驶的车辆的偏向的技术(例如，参见专利文献1)。具体地，在专利文献1中记载的现有技术中，构成为推测由横向坡度引起的干扰和由侧风等引起的横向干扰，并且基于该推测结果控制转向辅助转矩以抑制横向干扰。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2005－219681号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

这里，在专利文献1中记载的现有技术中，由于推测了由车辆行驶的路面的横向坡度引起的干扰，因此能根据横向坡度的变化来辅助驾驶员的转向。然而，由于包括在该推测中的噪声影响，转向转矩的辅助可能干扰驾驶员的转向。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的是提供一种转向控制装置，该转向控制装置能够根据车辆行驶的路面的横向坡度的变化来辅助驾驶员的转向，同时能抑制转向转矩的辅助干扰驾驶员的转向。

用于解决技术问题的技术手段

本发明的转向控制装置包括:横向坡度推测器，该横向坡度推测器推测车辆行驶的路面的横向坡度；辅助量运算器，该辅助量运算器基于由横向坡度推测器推测出的横向坡度来运算第一辅助量；低通滤波器，该低通滤波器对由辅助量运算器运算出的第一辅助量执行低通滤波处理，并输出进行低通滤波处理后得到的第一辅助量作为第二辅助量；以及电动机控制器，该电动机控制器使用由低通滤波器输出的第二辅助量来控制产生转向辅助转矩的电动机，低通滤波器根据第二辅助量增加变化的情况和第二辅助量减少变化的情况，在第一截止频率和设定为比第一截止频率要高的值的第二截止频率之间切换低通滤波器的截止频率。

发明效果

根据本发明，能得到一种转向控制装置，该转向控制装置能够根据车辆行驶的路面的横向坡度的变化来辅助驾驶员的转向，同时能抑制转向转矩的辅助干扰驾驶员的转向。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1的转向控制装置及其周边装置的结构的图。

图2是示出本发明的实施方式1中的转向控制装置的结构的框图。

图3是示意性地示出本发明的实施方式1中作用于车辆的由横向坡度引起的干扰的图。

图4是示出本发明的实施方式1中的低通滤波器的结构的框图。

图5是表示本发明的实施方式1中的转向控制装置的一系列动作的流程图。

图6是示出本发明的实施方式2中的转向控制装置的结构的框图。

图7是示出本发明的实施方式2中的辅助量修正器的结构的框图。

图8是示出本发明的实施方式2中的辅助量修正器的结构的第一其它示例的框图。

图9是示出本发明的实施方式2中的辅助量修正器的结构的第二其它示例的框图。

图10是示出本发明的实施方式3中的转向控制装置的结构的框图。