[发明专利]距离测量方法以及设备

权利要求书

1.一种用于使用无人飞行器UAV来测量距离的方法，包括：

识别待测量的目标对象；

接收当所述UAV正在移动且相机正在跟踪所述目标对象时由所述UAV的所述相机捕获的多个图像；

采集与所述多个图像的捕获时刻相对应的所述UAV的移动信息；以及

基于所述移动信息和所述多个图像计算所述目标对象与所述UAV之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述目标对象包括：

接收由所述UAV的所述相机捕获的包含所述目标对象的初始图像；以及

在所述初始图像中识别所述目标对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，识别所述目标对象还包括：

在图形用户界面上显示所述初始图像；

获得对所述初始图像中的目标区域的用户选择；以及

基于所述目标区域获得所述目标对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，显示所述初始图像包括：

在所述UAV的遥控器的屏幕上的所述图形用户界面上显示所述初始图像。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述用户选择包括：单击所述目标区域的中心，双击所述目标区域的中心，或具有起点和终点的拖动操作，其中所述起点和终点定义所述目标区域的边界框。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，识别所述目标对象包括：

通过基于所述初始图像的像素的图像特征对所述像素进行聚类来获得所述初始图像的超像素；

获得位于所述目标区域中的一个或多个超像素；以及

将由所述一个或多个超像素形成的图像区域识别为表示所述目标对象的区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，获得位于所述目标区域中的所述一个或多个超像素包括：

获得部分位于所述目标区域中的超像素；

通过将所述超像素中位于所述目标区域内的像素的数量除以所述超像素中的像素的总数来确定百分比；以及

响应于所述百分比大于预设阈值，确定所述超像素位于所述目标区域中。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述像素的所述图像特征包括所述像素的纹理、颜色或亮度中的至少一个。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在识别出所述目标对象之后，使用卷积神经网络CNN确定所述目标对象是否是移动对象；

其中，响应于所述目标对象被确定为移动对象，给出指示受损的测量精度的警告消息。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在识别出所述目标对象后，提取与所述目标对象相对应的目标特征点；以及

确定所述目标特征点的数量是否小于预设数量阈值；

其中，响应于所述目标特征点的数量小于所述预设数量阈值，给出指示受损的测量精度的警告消息。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定初始半径，所述初始半径是所述目标对象与所述UAV之间的估计距离；

基于所述初始半径确定初始速度；以及

以所述初始速度沿着具有所述初始半径的弯曲路径围绕所述目标对象移动所述UAV。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述弯曲路径对应于圆心在所述目标对象处或附近的圆。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述初始半径包括：

基于由所述UAV的立体相机采集的图像数据，估计到所述目标对象的距离。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述初始半径包括：

使用预设值作为所述初始半径，所述预设值是所述UAV可测量的最远距离。