[发明专利]内窥镜插入形状观测装置

权利要求书

1.一种内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

该内窥镜插入形状观测装置包括：

行进方向检测部，其检测在用于向被检体的管腔中插入的插入部设置的多个位置检测构件中的、在所述插入部的弯曲部的顶端侧设置的第1位置检测构件的行进方向和在所述弯曲部的基端侧设置的第2位置检测构件的行进方向；

定位部，其基于所述行进方向检测部的检测结果检测所述管腔开始伸展的伸展开始时机，求出检测到的所述伸展开始时机下的所述弯曲部的预定位置的位置坐标作为用手压迫点；以及

显示控制部，其在监视器上显示用来表示由所述定位部求出的所述用手压迫点的位置的压迫位置显示。

2.根据权利要求1所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

所述定位部将在所述伸展开始时机下所述弯曲部的曲率最大的位置的位置坐标设为所述用手压迫点。

3.根据权利要求2所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

所述定位部使用设在所述弯曲部的多个位置检测构件的位置坐标求出所述用手压迫点。

4.根据权利要求1所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

所述行进方向检测部具备计算所述第1位置检测构件和第2位置检测构件的速度矢量的速度矢量计算部。

5.根据权利要求1所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

在所述弯曲部的各部分的曲率的平均值大于预定的阈值的情况下，所述定位部开始所述伸展开始时机的检测。

6.根据权利要求1所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

在所述插入部成为拐杖形状的情况下，所述定位部开始所述伸展开始时机的检测。

7.根据权利要求1所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

该内窥镜插入形状观测装置还包括观察仪器模型生成部，该观察仪器模型生成部基于所述多个位置检测构件的位置坐标生成表示插入到所述管腔内的所述插入部的形状的插入形状图像的模型，

所述显示控制部使所述插入形状图像和所述压迫位置显示同时显示在所述监视器上。

8.根据权利要求7所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

该内窥镜插入形状观测装置还包括身体外形图像生成部，该身体外形图像生成部生成所述被检体的外形的身体外形图像的模型，

所述显示控制部使所述插入形状图像、所述压迫位置显示及所述身体外形图像同时显示在所述监视器上。

9.根据权利要求7所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

所述定位部还包括计算所述用手压迫点与所述第1位置检测构件之间的距离的距离计算部，在检测到所述伸展开始时机之后，当所述插入部在被从所述管腔拉回之后通过再次插入而经过所述用手压迫点的附近时，在所述第1位置检测构件距离所述用手压迫点预定阈值以上的距离的情况下，控制所述显示控制部而将所述压迫位置显示的显示设为关闭。

10.根据权利要求7所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

所述定位部还包括分别计算所述用手压迫点与多个所述位置检测构件之间的距离的距离计算部，在检测到所述伸展开始时机之后，控制所述显示控制部，通过着色使最接近所述用手压迫点的位置的所述位置检测构件的位置显示在所述插入形状图像上。

11.根据权利要求7所述的内窥镜插入形状观测装置，其特征在于，

所述定位部还包括：

距离计算部，其计算所述用手压迫点与体外标记之间的距离；以及

标记形状生成部，其基于所述体外标记的位置坐标生成表示所述体外标记的形状的标记图像的模型，

所述显示控制部能够使所述压迫位置显示、插入形状图像及标记图像同时显示在所述监视器上，在检测到所述伸展开始时机之后，当所述插入部在被从所述管腔拉回之后通过再次插入而经过所述用手压迫点的附近时，在所述体外标记距离所述用手压迫点预定阈值以上的距离的情况下，该显示控制部被所述定位部控制而将所述压迫位置显示的显示设为关闭。