[发明专利]辅助装置

权利要求书

1.一种辅助装置，具备：

基台，供被辅助者载置脚部；

支撑部，能够对所述被辅助者的身体的一部分进行支撑；

臂部，支撑所述支撑部，并且，设置于所述基台并能够进行以使所述被辅助者立起的立起方向或者使所述被辅助者就坐的就坐方向作为动作方向的动作；

促动器，与所述基台及所述臂部连接，并驱动所述臂部；及

缓冲机构，配置于从所述基台至经由所述促动器连接的所述臂部的任一个部件或者彼此连接的部件之间，在对通过所述促动器的驱动而向所述就坐方向动作的所述臂部施加了所述立起方向的外力的情况下，吸收所述促动器的驱动力的至少一部分，

所述辅助装置对所述被辅助者的移乘动作进行辅助，

所述缓冲机构吸收所述促动器的驱动力并维持所述臂部的位置。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，

所述缓冲机构具有托架，所述托架具有以不能位移的方式安装于一方的所述部件的固定安装部及以能够位移的方式安装于另一方的所述部件的位移安装部。

3.根据权利要求2所述的辅助装置，其中，

所述托架具有：

所述固定安装部，安装于作为一方的所述部件的所述促动器；

所述位移安装部，安装于作为另一方的所述部件的所述基台；及

旋转支点部，从所述位移安装部分隔地设置，以不能位移且能够旋转的方式安装于所述基台，

所述托架能够以所述旋转支点部为中心而沿所述固定安装部上升的方向旋转。

4.根据权利要求3所述的辅助装置，其中，

所述缓冲机构具有施力部件，所述施力部件沿所述固定安装部下降的方向对所述托架进行施力。

5.根据权利要求3或4所述的辅助装置，其中，

所述托架的所述旋转支点部与所述固定安装部之间的距离大于所述旋转支点部与所述位移安装部之间的距离。

6.根据权利要求3或4所述的辅助装置，其中，

所述托架的接近所述位移安装部的周缘部形成为以所述旋转支点部为中心的圆弧形状。

7.根据权利要求5所述的辅助装置，其中，

所述托架的接近所述位移安装部的周缘部形成为以所述旋转支点部为中心的圆弧形状。

8.根据权利要求1、3、4、7中任一项所述的辅助装置，其中，

所述促动器是进行从缩短长度伸长至预定的中途长度的第一伸长动作、从所述中途长度伸长至伸长长度的第二伸长动作及从所述伸长长度经由所述中途长度缩短至所述缩短长度的缩短动作的伸缩促动器，

所述辅助装置还具备连杆机构，所述连杆机构具有：第一连杆部件，以能够摆动的方式设置于所述臂，随着所述伸缩促动器的所述第一伸长动作而摆动，且不随着所述伸缩促动器的所述第二伸长动作而摆动地与所述臂压力接触；及第二连杆部件，固定于所述支撑部并被所述第一连杆部件压动，

在对通过所述伸缩促动器的所述缩短动作而向所述就坐方向动作的所述臂施加了所述立起方向的外力的情况下，首先，所述缓冲机构进行动作，之后所述连杆机构的所述第一连杆部件从所述臂进行分离动作。

9.根据权利要求2所述的辅助装置，其中，

所述促动器是进行从缩短长度伸长至预定的中途长度的第一伸长动作、从所述中途长度伸长至伸长长度的第二伸长动作及从所述伸长长度经由所述中途长度缩短至所述缩短长度的缩短动作的伸缩促动器，

所述辅助装置还具备连杆机构，所述连杆机构具有：第一连杆部件，以能够摆动的方式设置于所述臂，随着所述伸缩促动器的所述第一伸长动作而摆动，且不随着所述伸缩促动器的所述第二伸长动作而摆动地与所述臂压力接触；及第二连杆部件，固定于所述支撑部并被所述第一连杆部件压动，

在对通过所述伸缩促动器的所述缩短动作而向所述就坐方向动作的所述臂施加了所述立起方向的外力的情况下，首先，所述缓冲机构进行动作，之后所述连杆机构的所述第一连杆部件从所述臂进行分离动作。