[发明专利]自主作业机、自主作业机的控制方法以及程序

权利要求书

1.一种自主作业机，其在由标记规定的作业区域内进行作业，其特征在于，所述自主作业机具备：

摄像机；

检测机构，其从所述摄像机的拍摄图像中检测标记；以及

控制机构，其在所述标记已经从所述检测机构的检测范围脱离的情况下，对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

2.根据权利要求1所述的自主作业机，其特征在于，

在从所述标记从所述检测机构的检测范围脱离起经过了规定时间之后，所述控制机构对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的自主作业机，其特征在于，所述自主作业机还具备设定机构，该设定机构在由所述检测机构检测出的标记间设定虚拟线，

所述控制机构将由所述设定机构设定的虚拟线识别为所述作业区域的边界，并对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制，以避免超过所述虚拟线而向所述作业区域外脱离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主作业机，其特征在于，所述自主作业机还具备：

推定机构，其对所述自主作业机的位置进行推定；

存储机构，其对包括所述标记的配置位置的配置信息进行存储；以及

判定机构，其对所述配置位置与所述检测机构所做出的检测结果是否匹配进行判定，

在由所述判定机构判定为不匹配的情况下，所述控制机构基于所述推定机构所做出的推定结果，对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

5.根据权利要求4所述的自主作业机，其特征在于，所述推定机构使用里程计、卫星定位系统或所述摄像机的拍摄结果进行推定。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的自主作业机，其特征在于，所述自主作业机还具备：

存储机构，其对包括所述标记的配置位置的配置信息进行存储；以及

判定机构，其对所述配置位置与所述检测机构所做出的检测结果是否匹配进行判定，

在由所述判定机构判定为匹配的情况且所述标记已经从所述检测机构的检测范围脱离的情况下，所述控制机构对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的自主作业机，其特征在于，所述自主作业机还具备方向判定机构，该方向判定机构对所述自主作业机是否正在向所述作业区域的边界方向移动进行判定，

在由所述方向判定机构判定为所述自主作业机正在向所述边界方向移动的情况、且所述标记已经从所述检测机构的检测范围脱离的情况下，所述控制机构对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的自主作业机，其特征在于，

在由所述检测机构检测出的多个标记全部已经从所述检测范围脱离的情况下，所述控制机构对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的自主作业机，其特征在于，

在由所述检测机构检测出的多个标记中的至少一个标记已经从所述检测范围脱离的情况下，所述控制机构对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

10.根据权利要求9所述的自主作业机，其特征在于，

在由所述检测机构检测出的两个标记中的一方已经从所述检测范围脱离的情况下，所述控制机构对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的自主作业机，其特征在于，

在无法将由所述检测机构检测出的标记识别为标记的情况下，所述控制机构对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。