[发明专利]自主作业机、自主作业机的控制方法以及程序

说明书

一种自主作业机，其在由标记规定的作业区域内进行作业，该自主作业机具备：摄像机；检测机构，其从所述摄像机的拍摄图像中检测标记；以及控制机构，其在所述标记已经从所述检测机构的检测范围脱离的情况下，对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

技术领域

本发明涉及自主作业机、自主作业机的控制方法以及程序。

背景技术

以往，已知有使用多个标记来规定作业区域，并在所规定的作业区域内进行作业的自主作业机。

专利文献1公开了一种除草装置，该除草装置从拍摄图像中提取相对于作业区域的规定位置而预先设置的标记的图像，并基于提取出的标记图像求出当前位置，进行按照作业线的自主行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开第2017-158532号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在自主作业机朝向标记与标记之间行进的情况下，存在自主作业机向由标记规定的作业区域外脱离的可能性。在自主作业机通过标识间而向作业区域外脱离的情况下，存在出现自主作业机淹没在处于作业区域外的池中等事故的隐患。

本发明的目的在于提供一种用于使自主作业机不会向作业区域外脱离而能够继续作业的技术。

用于解决问题的方法

为了解决上述问题而达到目的，本发明所涉及的自主作业机在由标记规定的作业区域内进行作业，其特征在于，所述自主作业机具备：

摄像机；

检测机构，其从所述摄像机的拍摄图像中检测标记；以及

控制机构，其在所述标记已经从所述检测机构的检测范围脱离的情况下，对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

发明效果

根据本发明，自主作业机不会向作业区域外脱离，能够继续作业。

本发明的其他特征以及优点将通过参照附图的以下的说明而更加明确。此外，在附图中，对相同或同样的结构标注相同的附图标记。

附图说明

表示本发明的实施方式的附图构成说明书的一部分，并与其记述一起用于对本发明的原理进行说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的能够自主行驶的自主作业机的外观图。

图2是从侧方观察本发明的一个实施方式所涉及的自主作业机的图。

图3是表示控制本发明的一个实施方式所涉及的自主作业机的电子控制单元(ECU)的输入输出关系的框图。

图4是表示实施方式1所涉及的自主作业机所实施的处理步骤的流程图。

图5是表示实施方式2所涉及的自主作业机所实施的处理步骤的流程图。

图6是表示本发明的一个实施方式所涉及的作业区域内的动作的一个例子的图。

图7是表示本发明的一个实施方式所涉及的作业区域内的另一动作的一个例子的图。

图8是表示本发明的一个实施方式所涉及的作业区域内的又一动作的一个例子的图。

图9是表示本发明的一个实施方式所涉及的拍摄图像的解析的一个例子的图。

图10是表示本发明的一个实施方式所涉及的作业区域内的再一动作的一个例子的图。

具体实施方式