[发明专利]机器人系统的安全操作

说明书

提供了一种机器人系统（100），其包括：至少一个机器人（10）；配置成控制至少一个机器人（10）的操作的机器人控制器（16）以及具有至少一个机器人传感器（22）的机器人传感器系统（20），其中机器人传感器系统（20）耦合到机器人控制器（16）并且配置成检测机器人安全区（24）中的物体（18）的存在，该机器人安全区至少部分地环绕至少一个机器人（10）。机器人系统还包括用于供应至少一个机器人（10）的至少一个自动交通工具（30），其中至少一个交通工具（30）包括配置成检测交通工具安全区（36）中的物体（18）的存在的至少一个交通工具传感器（32），该交通工具安全区至少部分地环绕至少一个交通工具（30）。机器人控制器（16）配置成确定至少一个交通工具（30）进入到机器人安全区（24）中并且响应于确定至少一个交通工具（30）进入到机器人安全区中（24）来调整机器人安全区（24）的至少一部分。

技术领域

一般而言，本发明涉及基于机器人和/或基于机器人系统的工业过程自动化的领域。特别地，本发明涉及一种机器人系统并且涉及一种操作机器人系统的方法。本发明还涉及一种程序元素并且涉及一种计算机可读介质。

背景技术

工业机器人和/或机器人系统的工作区域通常利用防护和对应的安全控制来保护，以确保机器人和/或机器人系统的安全操作。然而，其它机器人系统基于例如涉及像光幕、激光扫描仪等等那样的安全传感器的无防护操作和可以例如在物体（特别地，人）进入由安全传感器观察的一个或多个区或空间时触发机器人的反应的安全控制。这些所观察的区或空间通常被称为安全区。

通常，安全区以及当物体在其中被检测到时的对应反应两者是预定义的，并且是机器人系统的所谓的安全配置的一部分，其能够例如在机器人系统和/或机器人应用的启动时根据机器安全标准而验证，并且其典型地在机器人系统的操作期间保持不变。

机器人和/或机器人系统可以例如包括例如用于将零件安装到将被组装的产品和/或用于实行任何动作或操作的机器人臂。此外，机器人和/或机器人臂能够安装于能够由机器人控制器控制的轨道运动设备（track motion）上，使得机器人和/或机器人臂能够沿着轨道运动设备移动。机器人系统的对应安全配置可以包括相对于世界坐标系沿着轨道运动设备的轴线移动的安全区。

此外，机器人系统可以包括用于给机器人和/或机器人系统馈送和/或供应例如用于利用机器人来实行操作的材料和/或零件的一个或多个自动交通工具和/或运输交通工具，诸如，例如自动引导交通工具（在下文中也被称为AGV）。例如，AGV能够用于馈送机器人系统的机器人站，其中AGV可以在预定义的位置处停靠到机器人站，并且当机器人正在所述AGV上实行操作时，所述AGV可以保持不移动。

因此，在其中机器人正实行操作（例如，使机器人臂移动）并且运输交通工具（诸如，AGV）正在机器人的安全区内移动的场景中，作为机器人的固定或静态安全区的结果，机器人的操作可以根据机器人系统的安全控制而终止。机器人的操作的这样的终止进而可能导致机器人系统的停机时间。

发明内容

因此，期望的是，为改进的机器人系统和操作这样的机器人系统的改进的方法作准备。

这通过独立权利要求的主题来实现，其中另外的实施例并入从属权利要求和下文的描述中。

应当注意到，本发明的下文描述的方面（包括附图描述）同样地应用于机器人系统、操作机器人系统的方法、应用于程序元素并且应用于计算机可读介质。