[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助方法，在本车辆行驶的本车道在所述本车辆的前方与相邻车道汇合的情况下，辅助所述本车辆向所述相邻车道汇合，其特征在于，

获取表示所述本车道和所述相邻车道的车道结构的数据，

基于所述车道结构，检测能够从所述本车道向所述相邻车道汇合的可汇合区间中的、在所述本车道或所述相邻车道上行驶的多个其他车辆的位置，

根据在所述本车道上在所述本车辆的前方行驶的第一前行车辆与在所述相邻车道上行驶的其他车辆的位置关系，判断在所述相邻车道上行驶的其他车辆是否允许与所述第一前行车辆汇合，

基于允许所述汇合的在所述相邻车道上行驶的其他车辆的车道方向的位置，从所述其他车辆中选定在所述本车辆向所述相邻车道汇合时在所述本车辆的前方或后方行驶的汇合目标车辆。

2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

基于与汇合有关的所述其他车辆之间的行动，判断在所述相邻车道上行驶的其他车辆是否允许与所述第一前行车辆汇合。

3.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

生成在汇合时得到让出第一其他车辆的前方的第二其他车辆与所述第一其他车辆之间的配对，并作为所述判断结果。

4.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

对在汇合时将自身的前方让行给第二其他车辆的第一其他车辆，计算让行的次数，并作为所述判断结果。

5.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

对在汇合时将自身的前方让行给第二其他车辆的第一其他车辆，存储让行时的减速度，并作为所述判断结果。

6.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

存储拒绝了所述其他车辆的汇合请求的情况作为所述判断结果。

7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

基于所述判断结果，对各个所述其他车辆计算所述本车辆向所述其他车辆的前方或后方汇合失败的预估即、第一汇合失败预估，

基于在所述可汇合区间内的车道方向的所述相邻车道上行驶的其他车辆的位置，对各个所述其他车辆计算所述本车辆向所述其他车辆的前方或后方汇合失败的预估即、第二汇合失败预估，

计算将所述第一汇合失败预估和所述第二汇合失败预估进行综合之后的综合后失败预估，

基于所述综合后失败预估，从所述其他车辆中选定所述本车辆向所述相邻车道汇合时在所述本车辆的前方或后方行驶的汇合目标车辆。

8.如权利要求7所述的行驶辅助方法，其特征在于，

对各个所述其他车辆计算所述综合后失败预估。

9.如权利要求7所述的行驶辅助方法，其特征在于，

对所述第一汇合失败预估和所述第二汇合失败预估双方加权，

将所述加权后的所述第一汇合失败预估和所述第二汇合失败预估进行综合，计算出所述综合后失败预估。

10.如权利要求7所述的行驶辅助方法，其特征在于，

生成在汇合时得到让出第一其他车辆的前方的第二其他车辆与所述第一其他车辆之间的配对，并作为所述判断结果，

对于生成了所述配对的所述第一其他车辆以及所述第二其他车辆的双方，计算出比未生成所述配对的所述其他车辆更高的所述第一汇合失败预估。

11.如权利要求7所述的行驶辅助方法，其特征在于，

对于在汇合时将自身的前方让行给第二其他车辆的第一其他车辆，计算让行的次数，并作为所述判断结果，

对于所述第一其他车辆，所述让行的次数越多，则计算出越高的所述第一汇合失败预估。