[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

说明书

一种行驶辅助方法，基于在相邻车道(L2)上行驶的其他车辆(2a～2f)是否允许与在本车道(L1)上在本车辆的前方行驶的第一前行车辆(2d)汇合的履历、和在能够从本车道(L1)向相邻车道(L2)汇合的区间(Pmer)内的车道方向上的相邻车道(L2)上行驶的其他车辆(2a～2f)的位置，选定在本车辆(1)向相邻车道(L2)汇合时在本车辆(1)的前方或后方行驶的汇合目标车辆。

技术领域

本发明涉及一种行驶辅助方法及行驶辅助装置。

背景技术

一直以来，公知有辅助通过插队进行车道变更的车道变更辅助装置(参照专利文献1)。在专利文献1中，基于插队目标车道上的前行车辆和后续车辆的速度的差值、以及前行车辆和后续车辆的车间距离，判断后续车辆是否允许本车辆插队。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－004425号公报

专利文献2：国际公开第2017/171040号

但是，在拥堵时，前行车辆与后续车辆的速度的差值较小，前行车辆与后续车辆之间的车间距离也较短的情况较多。因此，难以根据速度的差值以及车间距离来判断是否允许本车辆的插队，存在无法进行本车辆的适当的插队辅助的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种在本车辆行驶的本车道与相邻车道汇合的情况下，辅助本车辆向相邻车道的适当汇合的行驶辅助方法以及行驶辅助装置。

本发明的一方式是一种行驶辅助方法，在本车辆行驶的本车道与相邻车道汇合的情况下，辅助本车辆向相邻车道汇合。行驶辅助方法基于在相邻车道上行驶的其他车辆是否允许与在本车道上在本车辆的前方行驶的第一前行车辆汇合的履历、和在能够从本车道向相邻车道汇合的区间内的车道方向的相邻车道上行驶的其他车辆的位置，选定在本车辆向相邻车道汇合时在本车辆的前方或后方行驶的汇合目标车辆。

根据本发明的一方式，在本车辆行驶的本车道与相邻车道汇合的情况下，能够辅助本车辆向相邻车道的适当汇合。

附图说明

图1是表示包括第一实施方式的行驶辅助装置的车辆控制装置的整体结构的概略图。

图2是表示本车道L1与相邻车道L2汇合，经过规定的可汇合区间Pmer，本车道L1从相邻车道L2分支的道路结构的一例、以及相对于道路结构的第一汇合失败预估以及第二汇合失败预估的分布的一例的图。

图3是说明第一实施方式的行驶辅助方法中的与第一汇合失败预估的计算有关的步骤的流程图。

图4是说明第一实施方式的行驶辅助方法中的与第二汇合失败预估的计算有关的步骤的流程图。

图5是说明第一实施方式的行驶辅助方法中的与第一汇合失败预估和第二汇合失败预估的综合、以及确定汇合目标车辆的步骤的流程图。

图6是表示具备第二实施方式的行驶辅助装置的车辆控制装置的整体结构的概略图。

图7A是表示第二实施方式的汇合允许判断部30b有效地发挥功能的行驶场景的一例的图。

图7B是表示图7A所示的行驶场景中的其他车辆2e、其他车辆2d(第一前行车辆、追随对象车辆)以及其他车辆2c(汇合目标车辆)的速度v、车间距离(Dce、Dcd)、以及车间时间(Tce、Tcd)的时间变化的曲线图。

图8是说明第二实施方式的行驶辅助方法中的与第一汇合失败预估的计算有关的步骤的流程图。

具体实施方式

参照附图对实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同部分标注相同符号并省略说明。