[发明专利]盲区探测方法、车载单元、路侧单元、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种盲区探测方法，其特征在于，应用于车载单元，包括：

获取车辆当前位置的设置范围内车辆对应的基础信息，确定对应的盲区内存在威胁车辆时，根据所述基础信息确定用于检测所述盲区的目标车辆，所述基础信息至少包括：车辆的标识信息、车辆的位置信息、车辆的偏航角；和/或，获取路侧单元基于车辆当前位置对应的盲区内存在威胁风险时发送的告警信息，所述告警信息携带有用于检测所述盲区的目标车辆的标识信息；

根据所述目标车辆的标识信息开启监测数据接收线程，并经所述监测数据接收线程接收所述目标车辆的当前监测数据。

2.如权利要求1所述的盲区探测方法，其特征在于，所述确定对应的盲区内存在威胁车辆时之前，包括：

获取本车辆的偏航角及位置信息；

根据所述本车辆的偏航角及位置信息和设置的偏航角偏差值确定所述对应的盲区内的威胁车辆。

3.如权利要求2所述的盲区探测方法，其特征在于，所述根据所述基础信息确定用于检测所述盲区的目标车辆，包括：

根据所述威胁车辆和所述本车辆的位置信息选取位于所述威胁车辆与所述本车辆之间的待选车辆；

根据所述本车辆的位置信息和所述待选车辆的位置信息生成第一角度范围值，所述第一角度范围值用于表征所述本车辆对应的盲区；

根据所述本车辆的位置信息和所述威胁车辆的位置信息生成第二角度范围值，所述第二角度范围值用于表征所述当前车辆的驾驶员位置与所述威胁车辆的车身轮廓间视野范围；

若所述第二角度范围值属于所述第一角度范围值时，确定所述待选车辆为所述目标车辆，得到所述目标车辆的标识信息。

4.如权利要求1所述的盲区探测方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的标识信息开启监测数据接收线程，包括：

根据所述目标车辆的标识信息开启用于接收目标车辆经广播方式发送的周边环境对应的视频流数据的监测数据接收线程；

所述经所述监测数据接收线程接收目标车辆的当前监测数据之后，包括：

对接收的所述视频流数据进行显示。

5.如权利要求1所述的盲区探测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取并经广播方式发送本车辆的基础信息，所述基础信息至少包括：车辆的标识信息、车辆的位置信息、车辆的偏航角；

获取并经广播方式发送本车辆采集的监测数据。

6.一种盲区探测方法，其特征在于，应用于路侧单元，所述方法包括：

获取路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的基础信息，所述基础信息至少包括：车辆的标识信息、车辆的位置信息、车辆的偏航角；

获取环境感知装置检测的目标物体的位置信息；

基于所述基础信息和所述目标物体的位置信息确定所述目标物体位于对应车辆的盲区内时，确定用于检测所述盲区的目标车辆；

根据所述目标车辆的标识信息生成告警信息，并发送所述告警信息给所述对应车辆。

7.如权利要求6所述的盲区探测方法，其特征在于，所述基于所述基础信息和所述目标物体的位置信息确定所述目标物体位于对应车辆的盲区内时之前，包括：

将所述目标物体的位置信息和所述基础信息中的车辆的位置信息映射到静态地图中；

根据所述目标物体和各车辆的位置间的关系确定所述目标物体是否位于对应车辆的盲区内。

8.如权利要求7所述的盲区探测方法，其特征在于，所述根据所述目标物体和各车辆的位置间的关系确定所述目标物体是否位于对应车辆的盲区内，包括：

根据所述目标物体和各车辆的位置间的关系选取所述对应车辆和介于所述对应车辆与所述目标物体之间的待选车辆；

根据所述对应车辆的位置信息和所述待选车辆的位置信息生成第三角度范围值，所述第三角度范围值用于表征所述对应车辆的盲区；

根据所述对应车辆的位置信息和所述目标物体的位置信息生成第四角度范围值，所述第四角度范围值用于表征所述对应车辆的驾驶员位置与所述目标物体间视野范围；

若所述第四角度范围值属于所述第三角度范围值时，确定所述目标物体位于所述对应车辆的盲区内。