[发明专利]机器人手臂用轴承

权利要求书

1.一种机器人手臂用轴承，其特征在于，包括：内圈(1)、套设于所述内圈(1)外部的外圈(2)和设置在所述内圈(1)与所述外圈(2)之间的球形的滚动体(3)，所述内圈(1)和所述外圈(2)，其中一者与机器人的大臂固定连接，另一者与机器人的小臂固定连接；

所述内圈(1)的外圆周面和所述外圈(2)的内圆周面上均设有两条相互平行的滑槽(4)，所述内圈(1)的所述滑槽(4)与所述外圈(2)的所述滑槽(4)相对设置，所述滚动体(3)设置在所述内圈(1)的所述滑槽(4)与所述外圈(2)的所述滑槽(4)之间，所述滑槽(4)的轴截面上包括曲率半径均大于所述滚动体(3)半径的第一弧线(5)和第二弧线(6)，所述滚动体(3)与所述第一弧线(5)和第二弧线(6)均接触；

所述内圈(1)的转动轴线偏离所述外圈(2)的转动轴线。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂用轴承，其特征在于，所述内圈(1)上设置有贯穿所述内圈(1)两端面的内孔(8)，所述内孔(8)的轴线与所述内圈(1)的转动轴线重合。

3.根据权利要求1所述的机器人手臂用轴承，其特征在于，所述内圈(1)的端面上延设有用于与所述大臂固定连接的连接部(7)，所述连接部(7)的轴线与所述内圈(1)的转动轴线重合。

4.根据权利要求3所述的机器人手臂用轴承，其特征在于，所述连接部(7)为圆柱体结构，所述连接部(7)的外侧壁上设置有螺纹。

5.根据权利要求3所述的机器人手臂用轴承，其特征在于，所述连接部(7)为异形柱结构。

6.根据权利要求2所述的机器人手臂用轴承，其特征在于，所述内孔(8)的横截面形状为圆形，所述内孔(8)的侧壁上设置有键槽。

7.根据权利要求2所述的机器人手臂用轴承，其特征在于，所述内孔(8)为异形孔。

8.根据权利要求1所述的机器人手臂用轴承，其特征在于，所述滚动体(3)与所述滑槽(4)的接触点与所述滚动体(3)的球心之间的连线与所述外圈(2)的转动轴线之间的夹角为60度。

9.根据权利要求1所述的机器人手臂用轴承，其特征在于，所述外圈(2)的外圆周面呈鼓形。

10.根据权利要求1所述的机器人手臂用轴承，其特征在于，所述内圈(1)和所述外圈(2)之间设置有保持架(9)和用于密封所述内圈(1)和所述外圈(2)之间间隙的密封盖(10)，所述滚动体(3)设置在所述保持架(9)的兜孔内部，所述密封盖(10)通过卡簧固定在所述内圈(1)和所述外圈(2)的两端，所述密封盖(10)上设置有用于观察所述滚动体(3)滚动情况的视口及用于向所述内圈(1)和所述外圈(2)之间注入润滑油的注油孔。