[发明专利]机器人手臂用轴承

说明书

本申请公开了一种机器人手臂用轴承，包括内圈、套设于内圈外部的外圈和球形的滚动体，内圈的外圆周面和外圈的内圆周面上均设有两条相互平行的滑槽，内圈的滑槽与外圈的滑槽相对设置，滚动体设置在内圈的滑槽与外圈的滑槽之间，滑槽的轴截面上包括曲率半径均大于滚动体半径的第一弧线和第二弧线，滚动体与第一弧线和第二弧线均接触，如此保证滚动体与滑槽之间具有四个接触点，使该轴承既能承受径向载荷，又能承受轴向载荷，提高了轴承的承受载荷；内圈和外圈，其中一者与机器人的大臂固定连接，另一者与机器人的小臂固定连接，内圈的转动轴线偏离外圈的转动轴线，改变了小臂端部的运动轨迹，增加了小臂相对于大臂之间的转动区域范围。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂用轴承。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，机器人的使用越来越普遍，而机器人手臂结构和腿部结构的设计尤为关键，特别是机器人的手肘和膝盖等关节位置的设计。现有技术中的，机器人手臂的大臂和小臂之间往往通过连接轴进行转动连接，小臂相对于大臂的转动形成的区域范围是圆形，当对小臂的转动范围有特定要求时，需在大臂和小臂的连接处设置额外的偏心组件进行连接，结构复杂，容易发生故障，且会增加制造成本。

因此，如何解决现有技术中大臂和小臂之间的连接结构对小臂转动区域范围的限制问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种机器人手臂用轴承，通过在机器人大臂和小臂之间连接内圈的转动轴线偏离外圈的转动轴线的轴承，实现大臂与小臂之间相对转动的同时，改变了小臂端部的运动轨迹，增加了小臂相对于大臂之间的转动区域范围。

本发明是这样实现的：一种机器人手臂用轴承，包括内圈、套设于所述内圈外部的外圈和设置在所述内圈与所述外圈之间的球形的滚动体，所述内圈和所述外圈，其中一者与机器人的大臂固定连接，另一者与机器人的小臂固定连接；所述内圈的外圆周面和所述外圈的内圆周面上均设有两条相互平行的滑槽，所述内圈的所述滑槽与所述外圈的所述滑槽相对设置，所述滚动体设置在所述内圈的所述滑槽与所述外圈的所述滑槽之间，所述滑槽的轴截面上包括曲率半径均大于所述滚动体半径的第一弧线和第二弧线，所述滚动体与所述第一弧线和第二弧线均接触；所述内圈的转动轴线偏离所述外圈的转动轴线。

优选地，所述内圈上设置有贯穿所述内圈两端面的内孔，所述内孔的轴线与所述内圈的转动轴线重合。

优选地，所述内圈的端面上延设有用于与所述大臂固定连接的连接部，所述连接部的轴线与所述内圈的转动轴线重合。

优选地，所述连接部为圆柱体结构，所述连接部的外侧壁上设置有螺纹。

优选地，所述连接部为异形柱结构。

优选地，所述内孔的横截面形状为圆形，所述内孔的侧壁上设置有键槽。

优选地，所述内孔为异形孔。

优选地，所述滚动体与所述滑槽的接触点与所述滚动体的球心之间的连线与所述外圈的转动轴线之间的夹角为60度。

优选地，所述外圈的外圆周面呈鼓形。

优选地，所述内圈和所述外圈之间设置有保持架和用于密封所述内圈和所述外圈之间间隙的密封盖，所述滚动体设置在所述保持架的兜孔内部，所述密封盖通过卡簧固定在所述内圈和所述外圈的两端，所述密封盖上设置有用于观察所述滚动体滚动情况的视口及用于向所述内圈和所述外圈之间注入润滑油的注油孔。

本申请提供的技术方案包括以下有益效果：