[发明专利]一种室内巡检机器人

说明书

本发明公开了一种室内巡检机器人，包括安装于立柱上的电动回转盘、电动伸缩推杆以及绕线机构，电动回转盘内部设有滑环，绕线机构和电动伸缩推杆分别位于电动回转盘的相对两侧。本发明采用绕线机构，电动伸缩推杆和电动升降推杆为内走线式结构，既避免线缆暴露于外界引起磨损，又避免依托线缆运动带来的美观性不足问题。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，更具体的说，它涉及一种室内巡检机器人。

背景技术

下面的背景技术用于帮助读者理解本发明，而不能被认为是现有技术。

目前室内巡检机器人的应用越来越普遍，在生产机构间、智能仓储物料、搬运、变电站等领域已经开始了推广应用。

比较具有代表性的是室内S轨道式巡检机器人（申请号：201410563491.0），该机器人目前在变电站室内展开了批量化应用，但该机器人需要在室内天花板或壁面上环绕大量轨道；当需要定点特巡时，该机器人效率较低。一种变电站室内巡检机器人（申请号201610391100.0）公开了一种基于十字组合轨道的巡检机器人，该机器人克服了S轨道式机器人的诸多缺点，但应用该机器人进行巡检时，仍需要在室内布置一定量的轨道，成本相对较高。

而对于生产车间、物料仓储等监控领域，目前多采用部署多个固定点摄像头，该方法监控存在较大盲区，无法实现对设备的全方位监控。要实现对室内的全方位检测的功能，需要机器人能够在水平空间和垂直空间均能实现较大行程的运动，必要时还能实现室内的消防灭火功能。受室内空间和其它工作设备布局的限制，显然现有轮式驱动或履带式驱动方式均难以实现，巡检效率较低，且存在一定巡检盲区。

发明内容

本发明的目的在于提供一种室内巡检机器人，通过电动回转盘、电动伸缩推杆和电动升降推杆之间的复合运动，执行机构可精确到达室内的任意位置，实现对室内设备的巡检。

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种室内巡检机器人，包括安装于立柱上的电动回转盘、电动伸缩推杆以及绕线机构，电动回转盘内部设有滑环，绕线机构和电动伸缩推杆分别位于电动回转盘的相对两侧。

作为优选的方案，电动回转盘包括底座、电机和转盘，底座与立柱固定，电机固定于底座，电机输出轴与转盘连接，转盘开有与滑环适配的通道，滑环外表面与转盘通道内壁固定，滑环顶端与转盘顶端平齐。

作为优选的方案，立柱与电动回转盘之间设有第三固定支架，底座通过第三固定支架与立柱固定；立柱、第三固定支架和底座均开有用于控制线缆和动力线缆通过的通道，通道之间连通。

作为优选的方案，所述机器人设有执行机构，电动伸缩推杆和执行机构之间设有电动升降推杆，执行机构位于电动升降推杆末端。

作为优选的方案，执行机构包括检测组件和灭火弹，检测组件包括云台、可见光摄像机和红外热像仪，云台一端与电动升降推杆底部固定，另一端与灭火弹固定，可见光摄像机和红外热像仪分别与云台两端固定。

作为优选的方案，所述机器人设有控制线缆与动力线缆，立柱设有控制箱，控制线缆与动力线缆一端与控制箱连接，另一端与滑环输入端连接。优选的，转盘开有与滑环适配的通道，滑环外表面与转盘通道内壁固定，滑环顶端与转盘顶端平齐。优选的，立柱、第三固定支架和底座均开有通道，通道之间连通，控制线缆与动力线缆从控制箱引出，依次穿过立柱、第三固定支架、底座和转盘的通道，然后与滑环输入端连接。优选的，通道均开于立柱、第三固定支架、底座和转盘的中心位置。

作为优选的方案，绕线机构通过第二固定支架与第一固定支架固定，绕线机构包括绕线盘和绕于绕线盘上的绕线线缆，第一固定支架、电动伸缩推杆和电动升降推杆均开有通道，通道之间连通，绕线线缆一端与滑环的输出端连接，另一端依次穿过第一固定支架、电动伸缩推杆和电动升降推杆的通道，分别与灭火弹、云台、可见光摄像机和红外热像仪连接。优选的，绕线线缆包括包裹层，包裹层内部具有钢丝绳，钢丝绳一端与绕线盘固定，另一端与云台连接。