[发明专利]车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法

权利要求书

1.一种车辆所在车道的定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前位置信息；

获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；

根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。

2.如权利要求1所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，所述获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，包括：

接收覆盖所述当前位置信息的路测单元发送的交叉路口的地图数据包。

3.如权利要求1所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道，包括：

根据所述当前位置信息和所述地图数据包中携带的每一所述出入口对应的各个车道位置信息，确定所述车辆所在的交叉路口；

根据所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息和所述当前位置信息，确定所述车辆所在出入口；

根据每一所述出入口对应的各个车道位置信息和所述当前位置信息确定所述车辆所在车道。

4.如权利要求3所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，所述地图数据包还包括每一所述交叉路口的中心点位置信息，所述根据所述当前位置信息和所述地图数据包中携带的每一所述出入口对应的各个车道位置信息，确定所述车辆所在的交叉路口，包括：

基于每一所述交叉路口的每一出入口对应的各个车道位置信息构成的分别包围每一所述交叉路口的中心点的多个区域，根据所述当前位置信息确定所述车辆所在的目标区域，基于所述目标区域确定所述车辆所在的交叉路口。

5.如权利要求3所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，所述根据所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息和所述当前位置信息，确定所述车辆所在出入口，包括：

根据所述当前位置信息与所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息，确定所述车辆与每一所述出入口的距离，根据所述距离之间的关系确定所述车辆所在出入口。

6.如权利要求3所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，所述每一所述出入口对应的各个车道位置信息包括所述出入口中各车道的延伸方向的多个节点的位置信息，所述根据每一所述出入口对应的各个车道位置信息和所述当前位置信息确定所述车辆所在车道，包括：

根据所述当前位置信息与目标车道的延伸方向的多个节点的位置信息，选取第一节点作为初始的待计算节点，确定所述车辆与所述待计算节点的距离值；

根据所述当前位置信息与所述待计算节点形成的第一角度、以及所述待计算节点与另一节点形成第二角度，确定所述车辆与所述待计算节点的角度值，所述另一节点为所述目标车道的延伸方向上与所述待计算节点相邻的节点，所述角度值为第一角度值与第二角度值的差值；

根据预先设置的角度阈值和距离阈值，判断所述距离值和所述角度值是否满足条件；

若是，则确定所述待计算节点为目标节点，根据所述目标节点确定所述车辆所在车道；

若否，则从所述多个节点中依次选取下一节点作为更新后的待计算节点，并返回所述确定所述车辆与所述待计算节点的距离值的步骤。

7.一种车辆所在车道的定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆当前位置信息；还用于获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；

确定模块，用于根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。

8.一种车辆，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；

其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，实现权利要求1至6任一项所述的车辆所在车道的定位方法。