[发明专利]车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法

说明书

本发明公开了一种车辆所在车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法，包括：获取车辆当前位置信息；获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆所在车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法。

背景技术

随着传感器、通信和数据处理等技术的进步，人工智能行业飞速发展，ICV(智能网联汽车)应运而生，并成为全球汽车产业的重点布局方向。为了达到汽车联网的目的，需要在每台智能车辆上安装一个OBU(车载单元)，用于采集本车GPS(全球定位系统)位置、车速、方向盘转角和加速度等信息；同时，还需要在路边固定位置安装RSU(路侧单元)，用于局部地图(周边400至600米范围内的地图)、红绿灯等信息的广播。当网联车辆行驶于道路中时，只有根据RSU广播出来的局部地图准确定位自身的车道位置，才能获取车道相关的限速、红绿灯等信息。

目前，自动驾驶领域多采用高精度地图进行精准定位，但是在智能网联领域，高精度地图数据包中存在地理信息、建筑物信息等冗余信息，且解析车辆位置算法复杂，作为车辆导航定位时能够给用户直观的体验，但不适用于车联网这种短距离、小数据量的实时传输和决策。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法，智能网联的车辆可以实现快速、高效、准确的车道判定。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种车辆所在车道的定位方法，所述方法包括：

获取车辆当前位置信息；

获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；

根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。

其中，所述获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，包括：

接收覆盖所述当前位置信息的路测单元发送的交叉路口的地图数据包。

其中，根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道，包括：

根据所述当前位置信息和所述地图数据包中携带的每一所述出入口对应的各个车道位置信息，确定所述车辆所在的交叉路口；

根据所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息和所述当前位置信息，确定所述车辆所在出入口；

根据每一所述出入口对应的各个车道位置信息和所述当前位置信息确定所述车辆所在车道。

其中，所述地图数据包还包括每一所述交叉路口的中心点位置信息，所述根据所述当前位置信息和所述地图数据包中携带的每一所述出入口对应的各个车道位置信息，确定所述车辆所在的交叉路口，包括：

基于每一所述交叉路口的每一出入口对应的各个车道位置信息构成的包围每一所述交叉路口的中心点的多个区域，根据所述当前位置信息确定所述车辆所在的目标区域，基于所述目标区域确定所述车辆所在的交叉路口。

其中，所述根据所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息和所述当前位置信息，确定所述车辆所在出入口，包括：

根据所述当前位置信息与所述交叉路口对应的每一所述出入口的位置信息，确定所述车辆与每一所述出入口的距离，根据所述距离之间的关系确定所述车辆所在出入口。