[发明专利]流体通路驱动装置及组合结构

权利要求书

1.一种流体通路驱动装置，其特征在于，包括：驱动装置、液压装置、连通装置；

液压装置包括初级系统和次级系统两个部分，其中初级系统与驱动装置连接；

所述连通装置将液压装置的初级系统与次级系统的连通，实现流体驱动；

其中：

-所述驱动装置提供位移驱动；所述液压装置对驱动装置提供的位移进行放大，或者是

-所述驱动装置提供力驱动；所述液压装置对驱动装置提供的力进行放大，同时位移缩小；或者是

-所述驱动装置提供位移驱动；所述液压装置对驱动装置提供的位移大小保持不变，同时改变位移的方向。

2.根据权利要求1所述的流体通路驱动装置，其特征在于，还包括：负载平台、锁死装置；

所述负载平台承载工作负载；所述液压装置对驱动装置提供的位移、力或者方向进行放大、缩小或者换向并传递至负载平台；液压装置与负载平台连接；

所述锁死装置实现负载平台达到预期位置以后的平台锁死、定位保持；

所述驱动装置采用如下任一种驱动方式：

-形状记忆合金弹簧；

-电磁驱动；

-静电驱动；

-压电驱动；

-磁致伸缩驱动；

-流体泵驱动；

-热能、光能驱动；

-电流变、磁流变液体驱动；

-相变材料热膨胀驱动；

-电磁致形变复合材料动；

-电机及其传动机构驱动。

3.根据权利要求1所述的流体通路驱动装置，其特征在于，所述液压装置的初级系统和次级系统均采用活塞形式，其中初级系统活塞面积大于、等于或者小于次级系统，从而分别实现位移放大且力缩小、位移相同且换向或位移缩小且力放大。

4.根据权利要求1所述的流体通路驱动装置，其特征在于，所述连通装置采用如下任一种形式：

-软管；

-硬管复合软管；

-硬管；

-软管与阀；

-硬管与阀。

液压装置所述连通装置采用软管与换向阀；或者，所述连通装置采用开关阀，其中，所述开关阀关闭时流体不动，初级系统与次级系统都被锁死，而止动定位；

一个液压装置初级系统连接多个次级系统；或者是一个液压装置初级系统只能连接单一次级系统；

开关阀包括机械式阀、针对磁流变液体的磁控阀或者是针对电流变液体电控阀。

5.根据权利要求1所述的流体通路驱动装置，其特征在于，次级系统中的桨叶能够旋转，实现远程对转动输出的控制；

桨叶的驱动轨迹根据腔型曲率而导向运动。

6.根据权利要求1所述的流体通路驱动装置，其特征在于，所述锁死装置采用如下任一形式：

-位于负载平台，锁死平台移动；

-位于液压装置初级系统，锁死初级系统移动；

-流体开关阀，关闭状态时，管路所有流体传动环节全部锁死。

7.根据权利要求1所述的流体通路驱动装置，其特征在于，还包括：传感检测装置、闭环控制装置；

所述传感检测装置包括驱动装置实时位置、负载平台实时位置、初级系统的压力、次级系统的压力、驱动装置的驱动力、负载平台的输出力中的任一项或任多项的检测；

用于检测的传感检测装置设置于有位移相对变化、力变化或有位移变化趋势的力变化部件之间；

所述闭环控制装置根据传感检测装置的数据对负载平台、驱动装置和锁死装置以及管路流体通断进行控制。

8.根据权利要求1所述的流体通路驱动装置，其特征在于，闭环控制装置实现如下功能：

-根据负载平台实时位置闭环控制驱动装置，实现平台运动至指定位置；

-负载平台到达指定位置后控制锁死装置对复杂平台进行锁死；

-操作完成需要回复原位或需要改变负载平台位置时，根据液压装置初级系统压力与驱动装置驱动力的反馈值，调整驱动装置实现二者一致，然后解除锁死装置；

-在解除锁死后，根据负载平台实时位置闭环控制驱动装置，实现平台运动至原点或新的指定位置。