[发明专利]可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统

权利要求书

1.可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统，其特征在于，包括轨道支撑架，悬空轨道、箱体、驱动装置、带吊钩臂的控制舱，以及中央控制台；所述轨道支撑架上端设置有可调节升降高度的液压装置，悬空轨道包括直轨和柔性轨道转向构件，所述柔性轨道转向构件包括一个转盘底座，转盘底座上的外圆弧导轨里套接有内圆弧导轨，外圆弧导轨连接有一个进入端头和一个导向块，内圆弧导轨两侧设置有齿条带，可在外圆弧导轨里按刻度旋转，所述内圆弧导轨连接有至少一个出口端头和一个限位块，所述柔性轨道转向构件将两根直轨连接一起；

所述中央控制台通过无线网络连接控制所述带吊钩臂的控制舱，所述带吊钩臂的控制舱设置有摄像头和智能控制器，可远程自动控制吊钩臂运动；所述箱体安装在滑座上，通过驱动装置在所述悬空轨道上运动，所述箱体上设置有机械手、传动装置、农用器械装配架、水泵、颗粒播撒吸收器，所述箱体能够匹配安装农用器械，其包括洒水管道、播种器械、收割器械、松土器械、打捞器械；所述带吊钩臂的控制舱设置在所述箱体上部，通过控制线与所述箱体连接，实现远程操作农用器械工作；

所述箱体的滑座上还安装有用于探测轨道缝隙和障碍物的红外探测器，所述滑座下部连接滑轮的位置设置有检测轨道形变的应力传感器，所述红外探测器和应力传感器通过数据线与所述带吊钩臂的控制舱连接。

2.根据权利要求1所述可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统，其特征在于，所述带吊钩臂的控制舱的智能控制器还连接有RFID电子标签读写设备，不同的所述农用器械上都粘贴有无源UHF超高频RFID电子标签，通过读取RFID电子标签，系统自动识别当前采用的农用器械，调用不同的操作程序，通过机械手抓取对应的农用器械装配好，进行农业作业控制操作。

3.根据权利要求1所述可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统，其特征在于， 所述带吊钩臂的控制舱分为主机和多个从机，作为主机的第一带吊钩臂的控制舱设置在第一箱体上，可以协调联动控制设置在第二箱体上的作为从机的第二带吊钩臂的控制舱，采用主－从机协同工作控制模式包括命令型和跟随型两种，对于命令型主机发送命令信息，通知从机到达指定位置，从机根据此目标位置信息和当前位置及航向进行动作控制；对于跟随型从机跟随主机进行作业，主机与从机间保持一定的距离和速度，并进行相同作业。

4.根据权利要求3所述可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统，其特征在于，所述主机和从机采用WiFi802.11n协议进行无线数据传输，作为主机的第一带吊钩臂的控制舱，对作为从机的第二带吊钩臂的控制舱在运动过程中的自身位姿估计信息，以及与主机的位置交互信息进行分析处理，构建增量式局部地图，同时利用该地图更新从机的定位。

5.根据权利要求1所述可运载货物和操作农用器械的多功能的轨道控制系统，其特征在于，所述带吊钩臂的控制舱的智能控制器包括有导航芯片、无线信号接收发射电路、存储器，检测与北斗卫星和固定在地面上的所述中央控制台交换数据，采用卫星差分算法结合地形图矫正算法定位。